ارتباط سریال در AVR

برای بهره مندی کامل از تمامی مزیتهای یک میکروکنترلر نیاز به ارتباط میکرو کنترلر با محیط خارج است،بطوریکه اغلب انجام یک پروژه صنعتی بدون ارتباطات متداول بین میکروکنترلر و محیط خارج ممکن نیست.به عنوان مثال یک میکرو باید بتواند تعدادی از المانهای محیطی را دریافت(به اصطلاح SENSE )کند و پس از پردازشهای لازم و بدست آوردن معلوماتی که به آنها نیاز است آن دادها و نتایج حاصل را به دنیای خارج مثل یک کامپیوتر برای استفاده و یا احیانا پردازشهای بیشتر ارسال کند.به عبارت ساده تر میکرو باید داده های پردازش شده ی توسط خود را به شکلی به خارج ارسال کند تا برای انسان قابل استفاده باشد،بعنوان نمونه سنسور دمای دیجیتالی را در نظر بگیرید که خروجی دمای آن یک موج دیجیتال (مانند کلاک پالس) است،میکرو این خروجی سنسور را دریافت کرده و با مبدلهای دیجیتال به آنالوگ (D/A) خود و یا با استفاده از روشهای دیگر(مثل استفاده از فرمول سیکل عملکرد سنسور که در دیتا شیت آن موجود است)دما را اندازه گیری می کند.برای اینکه ما بتوانیم از این دما (به عنوان یک خروجی از میکرو )بهره ببریم،نیاز به مثلا یک LCD داریم.برای ارتباط میکرو با LCD روشهای مختلفی وجود دارد.همینکه ما در اینجا از ارتباط و انتقال داده بین دو وسیله مختلف که هماهنگی با یکدیگر نداند صحبت میکنیم،بحث پروتکلها مطرح میشود.از مطالبی که تا اینجا مطرح شده نتیجه می گیریم که ارتباط سریال USART در واقع یک پروتکل برای ارتباط میکروکنترلرها با محیط خارج است. ::book::USART مخفف کلمات زیر است:Universal synchronous and Asynchronous Serial Receiver and Transmitterیاارتباط سریال سراسری(سنکرون و آسنکرون)توجه داشته باشید که در مقابل ارتباط سریال USART ارتباط سریال سراسری آسنکرون یا به اختصار UART نیز وجود دارد که در آینده به آن نیز خواهیم پرداخت.با مقدمه که گفته شد در قسمت بعد به شرح این ارتباط سریال خواهیم پرداخت. ارتباط سریال USARTارتباط سریال USART یکی از پروتکل هایی است که توسط انواع کامپیوترها نیز حمایت میشود و لذا برای بر قراری ارتباط بین میکرو کنترلرها و کامپیوتر غالبا از این روش استفاده می شود و به این دلیل مطالعه آن از اهمیت زیادی بر خوردار است .ما در این قسمت قصد داریم پس از معرفی USART و قسمتهای مختلف آن بر روی دریافت و ارسال اطلاعات به صورت رشته های کاراکتری متمرکز می شویم و در ادامه مزایای این روش را با دو پروژه عملی روشن کنیم .1)آشنایی با ارتباط سریال USART :بخش ارتباطی سریال USART در میکرو کنترلرهای AVR قابلیتهای متنوعی دارد که از جمله آنها می توان به موارد زیر اشاره کرد :• عملکرد Full Duplex ( رجیسترهای سریال مستقل برای دریافت و ارسال )• عملکرد سنکرون و آسنکرون .• عمل به صورت Slave , Master در حالت سنکرون• تولید کننده نرخ ارسال (baud rate) دقیق• حمایت از فریمهای سریال با 5-6-7-8-یا 9 بیت داده و 1 یا 2 بیت توقف .• تولید parity به صورت زوج وفرد و امکان چک کردن سخت افزاری آن .• تشخیص خطاهای سر ریز و نوع فریم .• فیلتر پایین گذر دیجیتال• تولید سه وقفه مجزا برای اتمام TX ،خالی شدن رجیستر داده TX و اتمام RX .• کار در حالت ارتباط چند پردازنده .• امکان دو برابر کردن سرعت در حالت آسنکرون . 2)سازگاری USART با UART در AVR:بعضی از انواع AVR تنها ارتباط سریال UART حمایت می کنند . به این معنی که ارتباط سریال تنها به صورت آسنکورن قابل انجام می باشد ،در انواع پیشرفته میکرو کنترلرهای AVR می توانند به صورت سنکرون و آسنکرون ارتباط برقرار کنند .این دو نوع ارتباط سریال از نظر محل بیتها در داخل رجیسترها ، نحوه تولید نرخ ارسال ، و دریافت اطلاعات و عملکرد بافر مربوط به ارسال اطلاعات کاملا مطابقت دارد و تنها عملکرد بافر مربوط به دریافت اطلاعات در ارتباط سریال USART بهبود یافته است . 3)تولید کننده نرخ ارسال (baudrate) داخلی:واحد ارتباط سریال ، یک تولید کننده کلاک داخلی را شامل می شود ، که از آن در حالت آسنکرون و حالت سنکرون در مد Master استفاده می کند . در این واحد یک کانتر وجود دارد که همیشه به صورت کاهشی می شمارد . این کانتر کلاک خود را به صورت مستقیم از کلاک سیستم (fosc) می گیرد . هربار که محتوای این کانتر به صفر می رسد یک کلاک تولید می شود و محتوای کانتر از رجیستر (USART Baud Rate Register) بار می شود ، سپس بسته به مد عمکلرد ارتباط سریال کلاک تولید شده بر 2،8 یا 16 تقسیم می گردد که قسمتهای مختلف از آن استفاده می کنند . جدول زیر روابط لازم برای محاسبه نرخ ارسال ( بر حسب تعداد بیتها در هر ثانیه ) و محاسبه مقدار UBRR را بسته به مد عملکرد ارتباط سریال نشان می دهد .که در آن BAUD نرخ ارسال ( بر حسب تعداد بیتها در یک ثانیه bps ) و fosc فرمانس کلاک اسیلاتور سیستم و UBRR محتوای رجیسترهای (0-4095)UBRRL , UBRRH می باشند . کار با سرعت دو برابر (U2X) می توان نرخ ارسال را با یک کردن بیت U2X واقع در رجیستر UCSRA دو برابر نمود .تنظیم این بیت تنها در مد آسنکرون تأثیر خواهد داشت و باید در مد سنکرون مقدار آن صفر گردد.با یک کردن این بیت نرخ ارسال به جای 16 بر 8 بیت تقسیم می گردد،بنابراین در ارتباط آسنکرون نرخ ارسال دو برابر می کند .**********************************بوسیله پورت سریال می توانید به تبادل اطلاعات بین یک میکرو و کامپیوتر بپردازید.تقریبا همه میکرو های AVR  به صورت on-board از UART پشتیبانی می کنند.مکانیزم تبادل اطلاعات بین میکرو و کامپیوتر به صورت سریال و آسنکرون می باشد.سریال به این معنی که بیت ها یکی پس از دیگری منتقل می شوند ، و آسنکرون به این معنی که سیگنال ساعت به منظور همزمانی در ارسال و دریافت همراه با دیتا وجود ندارد.هر یک بایت داده ، توسط 10 بیت منتقل می گردد، که 1 بیت شروع و یک بیت پایان در اول وآخر دیتا اضافه می گردد همانند شکل زیر :     استاندارد انتقال داده به صورت سریال RS232 نام دارد.در این استاندارد صفر منطقی ولتاژی بین 5- تا 15- ولت و یک منطقی ولتاژی بین 5+ تا 15+ دارد.میکروهای AVR از 5 ولت برای انتقال سیگنال استفاده می کنند.بنابراین باید سیگنال ها را از ولتاژ TTL به ولتاژ استاندارد RS232 تبدیل نماییم که برای این کار از یک MAX232c استفاده می کنیم که تنها با استفاده از منبع تغذیه 5 ولت ، ولتاژهای TTL را به RS232 و بلعکس تبدیل می نماید.بیشترین فاصله ای که دو دستگاه RS232 می توانند به تبادل اطلاعات بپردازند 15 متر می باشد. سخت افزار مورد نیاز : در شماتیک زیر نحوه اتصال مبدل RS232 به میکرو نشان داده شده است . نرم افزار: نرم افزار BASCOM دستورات متعددی برای ارتباط سریال دارد ،که باآن ها می توان به سادگی ، نرم ا فزار برای ارتباط با میکرو نوشت.در مثال نشان داده شده در شکل زیر با ، چند خط کد ساده یک برنامه برای ارتباط با میکرو نوشته شده است .این برنامه یک متن را در ترمینال کاربر نمایش می دهد.که می توان از برنامه شبیه ساز ترمینال BASCOM  یا هایپر ترمینال استفاده نمود. تنظیمات پورت COM به صورت زیر می باشد. COM1,9600,N,8,1. کد برنامه : '-----------------------------------------------'                 (c) 2006 AVR projects'--------------------------------------------------------------' file: RS232 test.bas' comport settings:        COM1,9600,N,8,1' device                   AT M8' Xtal freq:               4096000 Hz' Hardware req.:           STK500 board, RS232 connection with PC' Software:                Hyperterminal or BASCOM terminal emulator'--------------------------------------------------------------$regfile = "attiny2313.dat"Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portb.0 , Db5 = Portb.1 , Db6 = Portb.2 , Db7 = Portb.3 , E = Portb.6 , Rs = Portb.7Config Lcd = 16 * 2ClsCursor OffDim Name_s As String * 20Dim X As Integer$crystal = 10000000                                         'change this value into the value of the Xtal you use.$baud = 9600Print "Welcome to AVR projects"Input "Give your name " , Name_sPrint "Hello " ; Name_s ; " your serial communication is OK!"Lcd Name_sDoIncr XPrint XLoopEnd                                                         'end prog

نحوه تست ترانزیستوربا مولتی متر

ابتدا یک ترانزیستور سالم را بررسی می کنیم:یک ترانزیستور یا مثبت (pnp) و یا منفی (npn) می باشد . برای تشخیص تیپ ترانزیستور چندین روش وجود دارد .تیپ بعضی از ترانزیستورهارا از روی نامگذاری می توان مشخص نمود . طریقه شناسایی پایه های ترانزیستور توسط مولتی متر آنالوگ :ابتدا مولتی متر را در رنج RX1 قرار داده و سپس به دنبال پایه ای می گردیم که به دو پایه ی دیگر راه بدهد . این پایه B ( بیس ) است و اگر این پایه به وسیله سیم قرمز شناسایی شود معرف نوع ترانزیستور PNP ویا اصطلاحاً مثبت است . و در صورتیکه توسط ترمینال مشکی تشخیص داده شود گویند که ترانزیستورNPN و یا منفی است .حال پایه B و نوع ترانزیستور مشخص شده است . جهت تشخیص دو پایه ی دیگر مولتی متر را در رنج RX10K قرار داده و در هردو جهت این دو پایه را نسبت به هم تست می کنیم در جهتی که مولتی متر راه می دهد ترمینالی که B ( بیس ) را شناسایی کرده است E ترانزیستور را تشخیص می دهد . و طبعاً پایه بعدی کلکتور است . چگونه ترانزیستور را تست کنیم ؟ سلام. تو این پست تست ترانزیستور های BJT و تشخیص پایه های آن و چگونگی انتخاب تراتزیستور معادل را بررسی می کنیم. ابتدا یک ترانزیستور سالم را بررسی می کنیم:یک ترانزیستور یا مثبت (pnp) و یا منفی (npn) می باشد . برای تشخیص تیپ ترانزیستور چندین روش وجود دارد .تیپ بعضی از ترانزیستورهارا از روی نامگذاری می توان مشخص نمود . طریقه شناسایی پایه های ترانزیستور توسط مولتی متر آنالوگ :ابتدا مولتی متر را در رنج RX1 قرار داده و سپس به دنبال پایه ای می گردیم که به دو پایه ی دیگر راه بدهد . این پایه B ( بیس ) است و اگر این پایه به وسیله سیم قرمز شناسایی شود معرف نوع ترانزیستور PNP ویا اصطلاحاً مثبت است . و در صورتیکه توسط ترمینال مشکی تشخیص داده شود گویند که ترانزیستورNPN و یا منفی است .حال پایه B و نوع ترانزیستور مشخص شده است . جهت تشخیص دو پایه ی دیگر مولتی متر را در رنج RX10K قرار داده و در هردو جهت این دو پایه را نسبت به هم تست می کنیم در جهتی که مولتی متر راه می دهد ترمینالی که B ( بیس ) را شناسایی کرده است E ترانزیستور را تشخیص می دهد . و طبعاً پایه بعدی کلکتور است . چگونه ترانزیستور را تست کنیم ؟ ابتدا یک ترانزیستور سالم را بررسی می کنیم:یک ترانزیستور یا مثبت (pnp) و یا منفی (npn) می باشد . برای تشخیص تیپ ترانزیستور چندین روش وجود دارد .تیپ بعضی از ترانزیستورهارا از روی نامگذاری می توان مشخص نمود . وبرای تشخیص از این راه باید سیستم های نامگذاری ترانزیستور را بشناسیم.1- سیستم نامگذاری ژاپنی:نام گذاری ترانزیستور در این سیستم به شرح زیر است :با 2Sدر ابتداشروع و اگر حرف بعدی A و یا B باشدترانزیستور مثبت (PNP) میباشد پس 2SAیعنی ترانزیستور مثبت بافرکانس کار بالا و 2SB یعنی ترانزیستور مثبت (PNP )با فرکانس کار پائین می باشد.مثال :2SA1015 این ترانزیستور از نوع مثبت با فرکانس کار زیاد می باشد. ویا 2SB941 این ترانزیستور از نوع مثبت با فرکانس کار پائین می باشد.اگر ترانزیستور با 2SC و یا 2SD شروع شود در این روش یعنی ترانزیستور منفی می باشد . 2SCیعنی ترانزیستور منفی فرکانس بالا و 2SD یعنی ترانزیستور منفی وبا فرکانس کار پائین است .اما در روش نامگذاری اروپایی که را آوردن دو حرف دراول و سه عدد در آخر مانند BC337 تیپ ترانزیستور قابل تشخیص نیست . ویا در روش نامگذاری آمریکایی که با 2N شروع و چند عدد در آخر مانند 2N3055 نوع مثبت ویا منفی مشخص نمی شود . برای تشخیص مثبت ویامنفی ترانزیستورها دیگر ضمن اینکه از دیتا شیت ها می توان استفاده کرد. در صورت داشتن یک ترانزیستور با همان شماره وسالم می توان به شرح زیر عمل کرد . ابتدا مولتی متر را روی RX1 قرار داده و دنبال پایه ای می گردیم که به دوپایه ی دیگر راه بدهد یعنی عقربه حرکت کند و معمولاً اهم کمتر از 40 قابل قبول است . دراین حالت اگر مولتی متر آنالوگ (عقربه دار ) داشته باشیم و سیم قرمز مولتی متر به پایه ای که به دو پایه دیگر راه بدهد متصل کنیم ترانزیستور از نوع مثبت است وپایه ای که به دوپایه ی دیگر راه می دهد پایه ی بیس B می باشد . و اگر سیم مشکی را به پایه ای متصل کنیم که به دو پایه ی دیگر رابدهد ترانزیستور منفی و پایه مشتر ک بیس B می باشد .برای تشخیص دو پایه دیگر چندین روش وجود دارد که فقط به دوروش ساده آن اشاره می کنم اگر مولتی متر رنج RX10K داشته باشد می توان در این رنج به شرح زیر C کلکتور را از امیتر E تشخیص داد . باید در این رنج دستمان به پایه های ترانزیستور تماس نداشته باشد . در این حالت( RX10K) ترمینال مشکی مولتی متر را اگر به دو پایه دیگر متصل کنیم ( دست با پایه های ترانزیستور تماس نداشته باشد ) فقط در یک جهت عقربه منحرف می شود .که در این حالت در ترانزیستور منفی سیم مشکی که بیس را تشخیص داد E امیتر را نیز در این حالت مشخص می کند . و در ترانزیستور مثبت ترمینال قرمز که قبلاً بیس را تعین نموده است اکنون E امیتر را تعیین می کند . حال که پایه های ترانزیستور را شناختیم چگونه آنرا تست کنیم تا بدانیم که قطعه صدرصد سالم است .برای تشخیص صحت ترانزیستور بشرح زیر توجه فرمائید . 1 - پایه بیس باید به دو پایه دیگر با مولتی متر آنالوگ و در رنج RX1 راه بدهد و اهم کمی را نشان دهد . طبیعی است که در این حالت دیود بیس امیتر درگرایش مستقیم است . 2 - پایه بیس به دو پایه دیگر حتی در رنج RX1k هم راه ندهد یعنی هیچ گونه نشتی در این حالت قابل قبول نیست . دیود بیس امیتر در گرایش معکوس می باشد . 3 - پایه های C کلکتور و E امیتر نیز در حالیکه مولتی متر در رنج RX1K قرار دارد از هردو سو نشتی ندارند پس در این حال نیز هیچ گونه نشتی قابل قبول نیست ( دست با پایه های ترانزیستور نباید تمای داشته باشد . ) توجه : این آزمایش فقط در یک ترانزیستور ساده بدون دیود داخلی ویا مقاومت داخلی صحت دارد ودر ترانزیستوردارلینگتون نیز روش تست متفاوت است چگونه ترانزیستورهای معادل را انتخاب کنیم : برای انتخاب ترانزیستور معادل و یا جانشین مناسب آن به مهمترین پارامترهای آن توجه کنید .1 – ماکزیمم ولتاژ قابل تحمل EC2 – ماکزیمم جریان گذر از EC3 – توان ترانزیستور 4 – ضریب تقویت ترانزیستور5 – فرکانس قطع ترانزیستور نکات فوق الذکر در اکثر موارد باید مورد توجه باشد . اگر یک ترانزیستور خروجی هریزنتال و یا یک ترانزیستور سویچینگ تغذیه را انتخاب می کنیم تمام موارد فوق حتی به اضافه ظرفیت خازنی بین BC نیز باید مورد توجه قرار گیرد زیرا فرکانس کار هرچه بالاتر رود اهمیت ظرفیت خازنی ما بین پایه های ترانزیستور بیشتر می شود .نکته مهمی که در انتخاب ترانزیستور های قدرت حائز اهمیت است مقدار جریان گذر از EC می باشد در این حالت انتخاب ترانزیستور جانشین باید به صورتی باشد که نه تنها تحمل جریان گذر را داشته باشد بلکه اندکی از ترانزیستور قبلی نیز بهتر بوده تا طول عمر بیشتری در مدار داشته باشد . در انتخاب ترانزیستورهای طبقه هریزنتال علاوه بر توجه به جریان گذر اهمیت تحمل ولتاژ کار بالا بیشتر از ترانزستورهای سویچینگ است . زیرا همواره خروجیهای هریزنتال پیکهای ولتاژ بالاتر تولید می کنند . این بدان معنی نیست که در طبقه POWER SUPPLY یا منبع تغذیه ولتاژ کار ترانزیستور اهمیتی ندارد . به هر حال انتخاب ولتاژ کار با توجه به ماکزیمم دامنه پیکهای تولیدی اهمیت دارد . در ترانزیستورهای خروجی هریزنتال گاهی محدوده ولتاژ کار بالاتر از 1500V می باشد پس الزاماً باید ولتاژ کار این ترانزیستورها بالاتر از پیکهای تولیدی باشد تا تحمل کاردر این وضعیت را داشته باشد

اجزای مکانیکی و مکانیزمهای ربات

اجزای مکانیکی و مکانیزمهای ربات   یاتاقان یاتاقان های لغزشی یاتاقان های غلتشی: - بلبرینگ - رولربرینگ - یاتاقان های غلتک مخروطی - یاتاقان های کف گرد - گزینش یاتاقان ها از روی کاتالوگ تولید کننده     یاتاقان های لغزشی سطوح تماس در این یاتاقان ها توسط قشری از سیال یا ماده چرب کننده از یکدیگر جدا می شوند     یاتاقان های غلتشی بلبرینگ : معمول ترین نوع یاتاقان های غلتشی که دارای غلتک های کروی هستند . رولر برینگ : دارای غلتک های استوانه ای هستند و به علت سطح تماس بیشتر نسبت به بلبرینگ های با همان اندازه بار محوری بیشتری تحمل می کنند . تیپر برینگ : دارای غلتک های مخروطی هستند . کف گرد : در جایی به کار می روند که بارهای سنگین محوری و ناهمراستایی داشته باشیم .     اتصالات پیچ ومهره پرچ لحیم جوش چسب خار و پین پیچ و مهره پرچ خار خارهای تخت به عنوان واسطه جهت انتقال گشتاور پیچشی بین میل محور و قطعه ای که روی آن سوار می شود به کار می روند. خارهای حلقوی برای تثبیت قطعات روی میل محور به کار می روند.     مکانیزم ها مکانیزم چهار میله ای این مکانیزم کاربردهای فراوانی دارد و با بررسی آن می توان خواص تعداد زیادی از مکانیزم ها را که معادل این مکانیزم هستند مورد بررسی قرار داد. مکانیزم چرخ و شانه تبدیل حرکت دورانی چرخدنده به حرکت مستقیم الخط شانه اگر α حرکت زاویه ای چرخدنده و s حرکت مستقیم الخط شانه و d قطر دایره گام چرخدنده باشد: S = ( α / 2 π ) * π d = α d / 2 مکانیزم لنگ و لغزنده بارزترین نمونه استفاده از این مکانیزم، موتورهای احتراق داخلی هستند مکانیزم اسکات راسل مکانیزم بازگشت سریع در این مکانیزم حرکت چرخشی به یک حرکت رفت و برگشتی متناوب تبدیل می شود . در این حرکت متناوب زمان رفت از زمان بازگشت بیشتر است و حرکت بازگشتی به سرعت صورت می گیرد . مکانیزم های بادامکی با یک مکانیزم بادامکی میتوان حرکت چرخشی بادامک را تقریبا به هر نوع حرکت خطی در پیرو تبدیل کرد. پیچ و مهره این مکانیزم هم یکی دیگر از مکانیزم های تبدیل حرکت چرخشی به حرکت مستقیم الخط است. چرخ ضامن دار چرخ ضامن دارمتشکل است از : 1- چرخ 2- گیره مهمترین ویژگی چرخ ضامن دار این است که گیره فقط اجازه حرکت در یک جهت را به چرخ میدهد چرخ ژنوا با استفاده از این مکانیزم می توان یک حرکت چرخشی پیوسته را به حرکت چرخشی منقطع تبدیل کرد.     چرخ دنده و گیربکس صاف مارپیچ مخروطی حلزونی گیربکس گیربکس سیاره ای انتخاب الکتروموتور مناسب     چرخ دنده ساده دایره گام (Pitch Circle) گام دایره ای (p) P = π d / N مدول (m) m = d (mm) / N نسبت انتقال سرعت ( WA / WB ) = ( NA / NB )     چرخ دنده های مارپیچ و مخروطی درگیری تدریجی دنده ها و حرکت نرم     حلزون و چرخ حلزون محورهای انتقال قدرت متنافرا برهم عمود هستند. امکان انتقال قدرت با نسبتهای بزرگ میسر است. حرکت به طور یکطرفه از حلزون به چرخ حلزون منتقل می شود. نسبت انتقال سرعت حلزون به چرخ حلزون ( WG / WW ) = ( NW / NG ) حلزون معمولا یکراهه است.     گیربکس     گیربکس سیاره ای در این گیربکس ها محور یک یا بیش از یک چرخد نده نسبت به تکیه گاه حرکت می کند . معمولا ورودی به چرخد نده خورشیدی داده می شود ، خروجی از بازو گرفته می شود و چرخ دنده حلقه ای ثابت است . محور چرخ دنده خورشیدی ثابت و محور چرخ دنده های سیاره ای متحرک است .     گیربکس سیاره ای با سری کردن چند دستگاه چرخ دنده سیاره ای میتوان به گیربکسی با نسبت تبدیل بالا و اندازه مناسب دست یافت.     انتخاب الکتروموتور مناسب سرعت، توان و گشتاور خروجی گشتاور معیاری است جهت سنجش قدرت گردشی موتور T = Fd sin a با استفاده از گیربکس گشتاور الکتروموتور را افزایش و سرعت زاویه ای آن را کاهش می دهیم . توان P = Tω     پولی و تسمه زنجیر و چرخ زنجیر

دیود. ترانزیستور .تقویت کننده عملیاتی

دیود یک عنصر نیمه هادی دو سر است که جریان الکتریکی را یکسو می‌کند. دیودها دارای قطب مثبت (آنود) و منفی (کاتود) هستند و جریان را فقط هنگامیکه از سمت مثبت وارد می‌شود (بایاس مستقیم) از خود عبور می‌دهند. قطب کاتود معمولاً روی بدنه دیود نشانه گذاری شده است. دیود نوری (LED) و دیود زینر نمونه‌های دیگری از انواع دیودها هستند.   انواع دیود دیود زینر نوعی دیود است که بطور معکوس بایاس می‌شود و از آن برای تهیه یک ولتاژ ثابت (که معمولاً مقدار آن روی دیود نوشته می‌شود) استفاده می‌شود. دیود نورانی (LED) به دیودی گفته می‌شود که هنگام روشن بودن نور متصاعد می‌کند. دیودهای نورانی در رنگهای مختلف ساخته شده است. دیود نوری نوع خاصی از دیود است که هنگامیکه در معرض نور قرار می‌گیرد روشن می‌شود. از این دیود بعنوان حسگر برای تشخیص نور استفاده می‌شود     ترانزیستور: یک عنصر نیمه‌هادی سه پایه است که در مدارها بعنوان تقویت کننده جریان و کلید قطع و وصل مورد استفاده قرار می‌گیرد. دو نوع اصلی ترانزیستورهای پیوندی NPN و PNP نام دارند. در حالتی که ترانزیستور مثل یک کلید عمل می‌کند، اگر به پایه بیس جریانی وارد شود( ولتاژ بیس مثبت باشد) پایه کلکتور به امیتر اتصال کوتاه می‌شود و اگر ولتاژ بیس صفر یا منفی باشد کلکتور از امیتر قطع می‌شود. در حالت تقویت کنندگی β برابر جریان عبوری از بیس، از کلکتور و امیتر عبور می‌کند. به βضریب تقویت جریان ترانزیستور گفته می‌شود که برای هر ترانزیستور عدد مشخص و ثابتی است. β معمولاً بین 50 تا 200 می باشد. روابط زیر در مورد جریان پایه‌های یک ترانزیستور برقرار است : Ic=β.Ib Ie=Ib+Ic Ie=(1+β).Ib     رابطه جریانی ترانزیستور     تقویت کننده عملیاتی: یکی از پرکاربردترین مدارهای مجتمع (IC) است که در مدارها بعنوان تقویت کننده، مقایسه گر و... مورد استفاده قرار می‌گیرد. در حالت عادی یک Op-Amp پنج پایه دارد: دو پایه ورودی مثبت و منفی دو پایه تغذیه مثبت و منفی یک پایه خروجی     کاربردهای آپ امپ حالت مقایسه کننده حالت تقویت کننده (فیدبک منفی) حالت عملیاتی

آشنایی با ربات های شهری

آشنایی با ربات های شهری فهرست موضوعات دسته بندی کلی ربات ها معرفی ربات های شهری و انواع آن معرفی مسابقات ربات های شهری   ربات چیست؟ ماشین خودکار یا نیمه خودکار ی است که برای انجام کار معینی برنامه ریزی می شود .     انواع ربات ها : ربات های صنعتی ربات های خدمات رسان     دسته بندی کلی ربات ها انواع ربات های خدمات رسان : خدمات به انسان ها (حفاظت، سرگرمی و...) خدمات ابزارها (نگهداری ، تعمیر، نظافت و ...) سایر خدمات (حمل و نقل ، جمع آوری اطلاعات ..)     کاربرد در محیط های : خانگی معابر اماکن عمومی ادارات     کاربردهای ربات های شهری ربات های نظافت چی     ربات های پزشکی     ربات های خدماتی     ربات های سرگرمی     ربات های انسان نما     ربات های امداد و نجات     ربات های آتش نشان     ربات های هدایت خودکار