اجزای مکانیکی و مکانیزمهای ربات
جمعه, ۹ مهر ۱۳۸۹، ۰۹:۴۴ ق.ظ
اجزای مکانیکی و مکانیزمهای ربات
یاتاقان
یاتاقان های لغزشی
یاتاقان های غلتشی:
- بلبرینگ
- رولربرینگ
- یاتاقان های غلتک مخروطی
- یاتاقان های کف گرد
- گزینش یاتاقان ها از روی کاتالوگ تولید کننده
یاتاقان های لغزشی
سطوح تماس در این یاتاقان ها توسط قشری از سیال یا ماده چرب کننده از یکدیگر جدا می شوند
یاتاقان های غلتشی
بلبرینگ : معمول ترین نوع یاتاقان های غلتشی که دارای غلتک های کروی هستند .
رولر برینگ : دارای غلتک های استوانه ای هستند و به علت سطح تماس بیشتر
نسبت به بلبرینگ های با همان اندازه بار محوری بیشتری تحمل می کنند .
تیپر برینگ : دارای غلتک های مخروطی هستند .
کف گرد : در جایی به کار می روند که بارهای سنگین محوری و ناهمراستایی داشته باشیم .
اتصالات
پیچ ومهره
پرچ
لحیم
جوش
چسب
خار و پین
پیچ و مهره
پرچ
خار
خارهای تخت به عنوان واسطه جهت انتقال گشتاور پیچشی بین میل محور و قطعه ای که روی آن سوار می شود به کار می روند.
خارهای حلقوی برای تثبیت قطعات روی میل محور به کار می روند.
مکانیزم ها
مکانیزم چهار میله ای
این مکانیزم کاربردهای فراوانی دارد و با بررسی آن می توان خواص تعداد
زیادی از مکانیزم ها را که معادل این مکانیزم هستند مورد بررسی قرار داد.
مکانیزم چرخ و شانه
تبدیل حرکت دورانی چرخدنده به حرکت مستقیم الخط شانه
اگر α حرکت زاویه ای چرخدنده و s حرکت مستقیم الخط شانه و d قطر دایره گام چرخدنده باشد:
S = (
α / 2 π ) * π d = α d / 2
مکانیزم لنگ و لغزنده
بارزترین نمونه استفاده از این مکانیزم، موتورهای احتراق داخلی هستند
مکانیزم اسکات راسل
مکانیزم بازگشت سریع
در این مکانیزم حرکت چرخشی به یک حرکت رفت و برگشتی متناوب تبدیل می شود .
در این حرکت متناوب زمان رفت از زمان بازگشت بیشتر است و حرکت بازگشتی به
سرعت صورت می گیرد .
مکانیزم های بادامکی
با یک مکانیزم بادامکی میتوان حرکت چرخشی بادامک را تقریبا به هر نوع حرکت خطی در پیرو تبدیل کرد.
پیچ و مهره
این مکانیزم هم یکی دیگر از مکانیزم های تبدیل حرکت چرخشی به حرکت مستقیم الخط است.
چرخ ضامن دار
چرخ ضامن دارمتشکل است از :
1- چرخ
2- گیره
مهمترین ویژگی چرخ ضامن دار این است که گیره فقط اجازه حرکت در یک جهت را به چرخ میدهد
چرخ ژنوا
با استفاده از این مکانیزم می توان یک حرکت چرخشی پیوسته را به حرکت چرخشی منقطع تبدیل کرد.
چرخ دنده و گیربکس
صاف
مارپیچ
مخروطی
حلزونی
گیربکس
گیربکس سیاره ای
انتخاب الکتروموتور مناسب
چرخ دنده ساده
دایره گام (Pitch Circle)
گام دایره ای (p)
P =
π d / N
مدول (m)
m = d (mm) / N
نسبت انتقال سرعت
( WA / WB )
= ( NA / NB )
چرخ دنده های مارپیچ و مخروطی
درگیری تدریجی دنده ها و حرکت نرم
حلزون و چرخ حلزون
محورهای انتقال قدرت متنافرا برهم عمود هستند.
امکان انتقال قدرت با نسبتهای بزرگ میسر است.
حرکت به طور یکطرفه از حلزون به چرخ حلزون منتقل می شود.
نسبت انتقال سرعت حلزون به چرخ حلزون
( WG / WW )
= ( NW / NG )
حلزون معمولا یکراهه است.
گیربکس
گیربکس سیاره ای
در این گیربکس ها محور یک یا بیش از یک چرخد نده نسبت به تکیه گاه حرکت می کند .
معمولا ورودی به چرخد نده خورشیدی داده می شود ، خروجی از بازو گرفته می شود و چرخ دنده حلقه ای ثابت است .
محور چرخ دنده خورشیدی ثابت و محور چرخ دنده های سیاره ای متحرک است .
گیربکس سیاره ای
با سری کردن چند دستگاه چرخ دنده سیاره ای میتوان به گیربکسی با نسبت تبدیل بالا و اندازه مناسب دست یافت.
انتخاب الکتروموتور مناسب
سرعت، توان و گشتاور خروجی
گشتاور معیاری است جهت سنجش قدرت گردشی موتور
T = Fd sin a
با استفاده از گیربکس گشتاور الکتروموتور را افزایش و سرعت زاویه ای آن را کاهش می دهیم .
توان
P = Tω
پولی و تسمه
زنجیر و چرخ زنجیر
