رباتهای انسان یاب

در پی بروز زلزله و سونامی هولناک اخیر در ژاپن و برجاگذاشتن ویرانی‌های عظیم و صدها کشته و مفقود، فناوری مدرن این کشور برای ردیابی بازماندگان فاجعه و تعدیل خسارات تا جای ممکن به کمک آنها آمده است  زلزله شناسان همچنان از پیشگویی زمین‌لرزه حتی در بازه‌های زمانی طولانی ناتوانند بنابراین بهترین کار ممکن در حال حاضر توسعه تاکتیک‌های جست‌وجو و نجات پس از زلزله است.دو منطقه زلزله‌خیز جهان به صورت بسیار جالبی جزء دو قدرت بزرگ مهندسی روباتیک هستند. کشور ژاپن در حلقه آتش اقیانوس آرام واقع شده که در آن صفحات تکتونیکی اقیانوس آرام و اروپایی‌آسیایی با هم برخورد می‌کنند. این کشور به طور متناوب در خطر زلزله قرار دارد. از این رو به عنوان یکی از قدرت‌های فنی دنیا به ساخت دستگاه‌های خاص مواقع زلزله پرداخته است.این امید وجود دارد که دستگاه‌های پیشرفته‌ای مانند آنچه در این گزارش آمده بتوانند آثار تخریبی زلزله را در آینده کاهش دهند.منطقه دیگر زلزله‌خیز دنیا کالیفرنیای امریکا است که محققان آنجا هم به فناوری‌های فوق‌العاده‌ای برای مقابله با اثرات زلزله دست یافته اند. روبوکو، روبات امدادی اداره آتش‌نشانی توکیواین روبات برای مکان‌یابی و بازیابی سالم مجروحان از مکان‌های حادثه‌دیده به ویژه محل‌های بمب‌گذاری شده طراحی شده ‌است، اما از آن می‌توان برای حوادث طبیعی نیز استفاده کرد.این روبات برای مکان‌یابی انسان‌ها از حسگرهای مافوق‌صوت استفاده کرده، سپس به آرامی مجروح را به یک وسیله نقلیه برای انتقال آن به محل امن منتقل می‌کند. روبوکو همچنین از یک کپسول اکسیژن برخوردار است. روبات هشت متری مارشکلاین روبات بیشتر در بخش جست‌وجو کاربرد دارد. این روبات هشت متری خود را با سیخ‌های نایلونی موتوری به جلو می‌راند.روبات هشت متری مارشکلاین روبات تنها می‌تواند چهار سانتی‌متر در ثانیه حرکت کند اما در زاویه‌های تیز وارد شده، از شیب‌های 20 درجه بالا رفته و خود را از شکاف‌های کوچک عبور می‌دهد. این روبات از چشمان دوربینی برخوردار است که می‌تواند تصاویر محل را برای محققان فرستاده و آنها را از موقعیت آگاه کند.روبات امنیتی خزنده این روبات که تا حد زیادی به یک تابوت تانک ‌شکل تشابه دارد در حقیقت کاربردی کاملا متفاوت داشته و قادر است در هر زمان یک مجروح را به جای امن انتقال دهد. این روبات که برای اداره پلیس یوکوهامای ژاپن ساخته شده، قادر است یک فرد 113 کیلوگرمی را در یک پوسته ایمنی جابجا کند.این روبات خزنده از قابلیت کنترل از راه دور و همچنین از حسگرهایی برخوردار است که بر جریان خون و سایر علائم حیاتی مجروح نظارت می‌کند.امدادگر اسکیت‌سوار پرفسور شیگئو هیروسه در موسسه فناوری توکیو دست به ساخت روباتی زده که زیست‌شناسی ارگانیک را برای شناسایی راه بهتر حمل و انتقال بررسی می‌کند. هنگامی که این روبات مجبور به حرکت در زمین‌های ناهموار می‌شود، پاهای آن برای کار در شرایط خاص هماهنگ می‌شود.در زمین‌های صاف نیز پاهای آن به صورت چرخ‌دار درآمده و حرکت آن را ساده‌تر و سریع‌تر می‌کند.حسگر تنفسی روبات کوئینس، روباتی کوچک اما کاراست که توسط موسسه فناوری چیبا ساخته شده است. این روبات از چهارچرخ و شش موتور الکتریکی و همچنین یک بازوی موتوری با قابلیت جابجایی غذا و سایر تدارکات برخوردار است.کوئینس همچنین از حسگرهای مادون‌قرمز و دی‌اکسیدکربن برای تشخیص تنفس و گرمای بدن انسان برخوردار است

تقویت کننده های عملیاتی

تقویت کننده های عملیاتی، تقویت کننده های کوپل مستقیم بوده، که دارای گین (Gian) خیلی زیادی می باشند. که مقدار این گین را با کمک مقاومت فیدبک ( مقاومتی که بخشی از ولتاژ و یا جریان خروجی را به ورودی منتقل می کند) می توان کنترل نمود. این تقویت کننده ها اکثراً در مدارات خطی بکار می روند و اغلب در مدارات غیرخطی نیز از آنها استفاده می شود. یک تقویت کننده عملیاتی ایده آل بایستی شرایط زیر را دارا باشد. 1) مقاومت ورودی آن بی نهایت باشد (Zi=Ri= ∞). 2) مقاومت خروجی آن صفر باشد (Zo=Ro= 0). 3) گین ولتاژ حلقه باز آن بی نهایت باشد (Av= -∞). 4) عرض باند آن بی نهایت باشد (BW= ∞). 5) هنگامی که اختلاف ولتاژ در ورودی صفر است، ولتاژ خروجی نیز صفر باشد. 6) منحنی مشخصه آن با درجه حرارت تغییر نکند. در شکل زیر نحوه قرار گیری بعضی از پارامترهای فوق در مدار معادل یک تقویت کننده عملیاتی را می بینید.   اما تحت تاثیر عوامل محیطی و طراحی و قطعات هیچ یک از پارامترهای فوق به شکل کامل قابل دسترسی نیست. و این تفاوت بین تقویت کننده های عملیاتی را باعث می شود. تقویت کننده های عملیاتی اکثراً بصورت مدار مجتمع ساخته می شوند. اتصالات تغذیه تقویت کننده های عملیاتی برای استفاده از رنج کامل تقویت کننده های عملیاتی، بایستی این تقویت کننده ها با دو منبع تغذیه بایاس شوند، که این عمل معمولاً با استفاده از دو منبع تغذیه مجزا صورت می گیرد. ولتاژ منبع اول نسبت به زمین (GND) برابر +VBB بوده در حالیکه ولتاژ منبع دوم نسبت به زمین برابر –VBB می باشد که غالباً مقدار این ولتاژها +15 ولت و -15 ولت انتخاب می شود. این عمل برای ایجاد بایاس کامل و بودن نقص می باشد. چرا که مدارات داخلی آی سی به گونه ای طراحی شده اند که جهت بدست آوردن بهترین دقت و ایجاد تقارن بین تقویت کنندگی مثبت و منفی نیاز به هر دو سطح منفی و مثبت ولتاژ می باشند. معمولاً تقویت کننده های عملیاتی جهت تغذیه دو پایه دارند، چون زمین به تقویت کننده عملیاتی وصل نمی شود و فقط ولتاژهای +VBB و –VBB به تقویت کننده عملیاتی متصل می شود. ولی با وجود این تمام اتصالاتی که بایستی زمین (GND) شوند، به نقطه بین دو منبع تغذیه زمین وصل می گردند. البته در تمامی مداراتی که طراحی می شوند امکان دریافت 2 سطح ولتاژ از منبع تغذیه امکان پذیر نیست. به همین دلیل طراحی گونه ای از ای سی ها به نحوی است که امکان پاسخ گویی با یک سطح ولتاژی را دارند. که در این وضعیت تنها یک سطح از ولتاژ ورودی (تنها مثبت و یا منفی) مورد پردازش قرار می گیرد. البته باز هم با بکارگیری شیوه هایی ولتاژ 0 مجازی ایجاد می کنند. به این ترتیب که ولتاژ مثبت و منفی تغذیه را به پایه های تغذیه آی سی متصل می کنند و توسط یک مدار جانبی و لتاژی برابر نصف ولتاژ تغذیه با امپدانس خروجی پایین ایجاد کرده و به عنوان ولتاژ مجازی صفر ولت بکار می برند. همچنین هر تقویت کننده عملیاتی دو ورودی دارد؛ یکی ورودی مثبت که با V+ و دیگری ورودی منفی که با V- نشان داده می شود. یک تقویت کننده از قطعات ساده مقاومت خازن دیود ترانزیستور یا FET ها ساخته می شود. تقریبا در بین انواع مختلف opamp ها اصولی در طراحی رعایت شده و پیکربندی نزدیکی دارند. هر بخش از opamp را می توان به شکل بلوکهای به هم متصل نشان داد. در شکل زیر مدار داخلی یک نمونه بسیار ساده که در ان تمامی این بخشها قابل روئیت است ، نشان داه شده است. این مدار از 2 ترانزیستور ورودی با اتصال تفاضلی تشکیل می شود که جریان تغذیه آن توسط شبکه ترانزیستور و دیود زنر و مقاومت در پایین شبکه تفاضلی ، بدست می آید. یک تقویت کننده امیتر مشترک نقش شبکه تقویت کنندگی و افزایش سطح ولتاژ را بازی می کند. توسط ترانزیستور PNP این سیگنال ضمن تطبیق امپدانس و بافر کردن وارد ترانزیستور بایاس شبکه پوش پول طبق آخر ، جهت رسیدن به قدرت مناسب و کاهش امپدانس خروجی می شود. شکل تقویت کننده های عملیاتی و قراردادها تقویت کننده های عملیاتی به دو صورت یکی با ولتاژ تغذیه و دیگری بدون ولتاژ تغذیه نشان داده می شوند. در شکل (ب) اتصالات منابع تغذیه که بالایی ولتاژ تغذیه مثبت (+VBB) و پایینی ولتاژ تغذیه منفی(-VBB) است نشان داده شده و در شکل (الف) اتصالات منابع تغذیه حذف شده است. که هر دو سمبل، نشان دهنده شکل تقویت کننده عملیاتی می باشد. در این سمبل ها یکی از ورودیها با علامت (+) و دیگری با علامت (-) مشخص شده است، که ورودی با علامت (+) را ورودی مثبت و ورودی با علامت (-) را ورودی منفی تقویت کننده عملیاتی گویند. ولتاژ تفاضلی تقویت کننده های عملیاتی ولتاژ تفاضلی تقویت کننده های عملیاتی بصورت زیر تعریف می شود. Vd= V+ - V- اختلاف ولتاژ بین ورودی مثبت و ورودی منفی تقویت کننده عملیاتی را ولتاژ تفاضلی گویند. تقویت کننده های عملیاتی اکثراً با گین تفاضلی (حلقه باز) مشخص می شوند، که معمولاً گین این تقویت کننده ها با ورودیهای DC و در فرکانس های خیلی کم، بیش از 100000 می باشد و مقدار این گین را با Ad نشان می دهند. ولتاژ خروجی تقویت کننده های عملیاتی در حالت ایده آل بصورت زیر می باشد. Vo= Ad (V+ - V-) = Ad . Vd بنابراین پاسخ خروجی تقویت کننده عملیاتی به اختلاف ولتاژ بین ورودیها بستگی دارد چرا که اساس تقویت کننده های عملیاتی، تقویت کننده های تفاضلی می باشند. در هنگام استفاده از تقویت کننده های عملیاتی، بایستی به پایه های ورودی مثبت و منفی آن دقت کافی داشت تا اشتباه وصل نشوند. ولتاژ اعمالی به پایه های ورودی مثبت و منفی تقویت کننده عملیاتی می تواند ولتاژی با دامنه مثبت یا منفی باشد. اگر ولتاژ به ورودی مثبت اعمال شود تقویت کننده عملیاتی در حالت ورودی مستقیم بوده و اگر ولتاژ به ورودی منفی اعمال شود، تقویت کننده عملیاتی در حالت ورودی معکوس خواهد بود. اشباع اگر ولتاژ خروجی تقویت کننده تحت تاثیر ورودیها در مقدار حداکثر و یا حداقل ولتاژ تغذیه آن برسد اشباع گویند. ولتاژ اشباع مثبت: ماکزیمم ولتاژ مثبتی که خروجی تقویت کننده عملیاتی می تواند داشته باشد، که در حالت ایده آل برابر ولتاژ تغذیه مثبت (+VBB) است، به ولتاژ اشباع مثبت تقویت کننده عملیاتی معروف است، که با +Vsat نشان می دهیم. در عمل جهت احتیاط ولتاژی حدود یک تا دو ولت کمتر از مقدار تغذیه را در نظر می گیرند. ولتاژ اشباع منفی: ماکزیمم ولتاژ منفی از نظر قدر مطلق که خروجی تقویت کننده عملیاتی می تواند داشته باشد، که در حالت ایده آل برابر ولتاژ تغذیه منفی(-VBB) است به ولتاژ اشباع منفی تقویت کننده عملیاتی معروف است که با –Vast نشان می دهیم. . در عمل جهت احتیاط ولتاژی حدود یک تا دو ولت بیشتر از مقدار تغذیه را در نظر می گیرند. چون در عمل تقویت کننده های عملیاتی ایده آل نیستند لذا ولتاژ اشباع مثبت همیشه کمتر از ولتاژ تغذیه مثبت بوده و ولتاژ اشباع منفی از نظر قدر مطلق کمتر از ولتاژ تغذیه منفی می باشد. |-Vsat|

رادیو های ترانزیستوری VHF/FM

به خاطر پیچیدگی مدارات VHF/FM ، پیشنهات می کنم ابتدا درباره سیستمهای MW/LW صحبت کنیم. اطلاعات در این بخش به شما کمک می کند تا درباره مدارات AM و(MW/LW) RF و IF بیشتر بدانید.   2 تفاوت اصلی بین سیستمهای پخش کننده MW/LW (AM)   و  VHF (FM)  وجود دارد.که در نامهایشان نیز مشهود است.فرکانس های سیگنال های رادیو یی  VHF در فرکانس های بالاتری حدود 100MHz ارسال می شوندو فرکانس های MW روی 1.6MHz ارسال می شوند. رادیو های VHF از مودولاسیون فرکانس استفاده می کنند و MW/LW از مودولاسیون دامنه استفاده می کنند . بنابراین ما از 2 بخش اصلی استفاده می کنیم  mixer-oscillator و  the detector .  بلاک دیاگرام بالا یک دریافت کننده AM/FM را نشان می دهد. قطعاتی که در AM کاربرد دارند در پایین نمایش داده شده اند.در مدارات VHF/FM 2 ترانزیستور اضافی در مدار هستند که نقش تقویت کننده امواج رادیویی(RF amplifier) را دارند و نوسان گر/ مخلوط ساز (mixer-oscillator)را دارند. ترانزیستوری که به عنوان یک (mixer-oscillator) در یک AM استفاده می شد در یک FM می شود اولین تقویت کننده فرکانس میانی(first IF amplifier) که در FM سه طبقه تقویت IF  وجود دارد . IF  در VHF دارای یک فرکانس بالاتر در حدود 10.7MHz است که درAM  این مقدار 470kHz   است. به خاطر وجود مدولاسیون متفاوت یک مدار آشکار ساز متفاوت نیز در FM  استفده میشود. بخش های صوتی و تقویت کننده های نهایی در هر دو یکسان هستند. -------------------------------------------------------------------------------- نوسانگر/مخلوط کننده VHF تقویت کننده امواج رادیویی و نوسانگر/مخلوط کننده که در فرکانس بالایی کار میکنند در شکل زیر خلاصه شده اند .   اولین ترانزیستور یک تقویت کننده امواج رادیویی است که به صورت بیس مشترک در مدار قرار گرفته است تا به ما بالاترین بهره را بدهد. تقویت کننده امواج رادیویی 2 هدف را دنبال می کند ، در ابتدا یک موج را قبل از رسیدن به نوسانگر/مخلوط کننده تقویت می کند. و دوما یک جداکننده بین (mixer-oscillator) و مدار است، که از درگیری فرکانس اسیلاتور و تجهیزات جلوگیری می کند.   دومین ترانزیستور هم به صورت بیس مشترک کار می کند،به دلیل اینکه ترانزیستور در محدوده رنج فرکانسی اش کار می کند اختلاف فاز بین کلکتور و امیتر حدود 90 درجه است. به همین دلیل مدار نوسان ساز احتیاج به 90 درجه اختلاف فاز برای تولید نوسان دارد.   L3  و  L5 کنترل کننده انتخاب فرکانس دلخواه هستند(tuning) . سلف های متغیر در تمامی دستگاههای VHF استفاده می شوند، گاهی اوقات از خازن های متغیر و سلف های ثابت نیز استفاده می شوند. L3و خازن های موازی با آن تقویت کننده امواج رادیویی را نسبت به سیگنال دریافتی مناسب تنظیم می کنند. L5و خازن های آن فرکانس نوسان ساز داخلی را دقیقا 10.7 MHz بالای سیگنال دریافتی تنظیم می کنند.یک دیود تضعیف ممکن است به L3 متصل شود برای اینکه از  overloading  امواج رادیویی تقویت شده از منابع ارسال شده پر قدرت  در بخش اسیلاتور/مخلوط ساز جلوگیری به عمل بیاید.   امواج دریافت شده و نوسان شده با هم مخلوط می شوند همانطوری که برای مدارات AM به عنوان یک فرکانس میانی 10.7MHz در اولین ترانسفورمر(L6/L7) .   تقویت کننده امواج رادیویی VHF و مخلوط کننده/نوسان ساز که معمولا با نام "VHF front-end" نامیده می شوند. تمام مدار وقتی کار می کند که دستگاه روی VHF تنظیم شده باشد. توان توسط بخشی که waveband یا طول موج نامیده می شود سوئیچ می شود.در این مدار ترانزیستورهای OC171 در هر دوی وضعیت ها استفاده می شوند. در اکثر دستگاه ها تقویت کننده امواج رادیویی AF114 خواهد بود و مخلوط کن/نوسان ساز یک  AF115  خواهد بود.  -------------------------------------------------------------------------------- تقویت کننده میانی VHF این مدار یک نمونه از تقویت کننده IF  را نمایش می دهد که به صورت (Ekco/Pye/Invicta diagram)  مرتب سازی شده است. VT4  و  VT5 تقویت کننده های فرکانس میانی AM  (AM IF amplifiers)هستند. دو ترانسفرمر  IF  وجود دارد یکی برای 470kHz و دیگری برای 10.7MHz که سیم پیچ ها ی اولیه و ثانویه به صورت سری بسته شده اند.   به منظور استفاده از AM mixer-oscillator (VT3) به عنوان یک IF amplifier در VHF نیاز است که oscillator غیر فعال شود. این موضوع حاصل می شود توسط بایپس کردن مقاومت امیتر  توسط یک خازن (C21) بنابراین آن بخش نمی تواند در حالت  بیس مشترک کار کند ،گه از اتصالات  کلید(SW1F)  استفاده می نماید. ورودی این بخش به خروجی بخش VHF mixer-oscillator متصل است. در ضمن فرکانس میانی اولیه وی اچ اف (VHF IF primary) باید بای پس شود وقتی که دستگاه کار می کند در حالت AM  در حالت دیگر اسیلاتور به طور قابل اعتماد کار نخواهد کرد.در این مدار این کار توسط کلید SW2A (MW) و  SW3A (LW)  فعال خواهد شد.      -------------------------------------------------------------------------------- » آشکار ساز مدولاسیون فرکانس این دیاگرام تفاوت بین مدولاسیون دامنه (a)  و مدولاسیون فرکانس(b) را نمایش می دهد.    از انجا که دامنه یک موج FM ثابت است ، آشکار ساز تک دیودی که برای  AM کار می کند برای FM  کار نخواهد کرد. برای آشکار سازی FM  ما به تبدیل تغییرات فرکانس به تغییرات یک ولتاژ نیاز دایم ، که کمی از AM  پیچیده تر است.   انواع مختلفی از مدارات آشکار ساز  FMوجود دارد که معمول ترین آنها "آشکار ساز نسبت ("ratio detector")" است که در اینجا نمایش داده شده است.  شرح کامل مقاله را از منبع زیر بگیرید...   منبع مطلب: http://www.vintage-radio.com/repair-restore-information/transistor_vhf-sets.html

سازمان تنظیم مقررات و ارتباطات رادیویی

سازمان تنظیم مقررات و ارتباطات رادیویی با استناد به ماده 7 قانون وظایف و اختیارات وزارت ارتباطات و فنآوری اطلاعات مصوب 19/9/1382 مجلس شورای اسلامی از تجمیع معاونت امور مخابراتی وزارت ارتباطات و فنآوری اطلاعات و اداره کل ارتباطات رادیویی، به منظور ایفای وظایف و اختیارات حاکمیتی، نظارتی و اجرایی در بخش تنظیم مقررات و ارتباطات رادیویی وابسته به وزارت ارتباطات و فنآوری اطلاعات تاسیس شده است. این سازمان یک نهاد مستقل قانونگذار و نظارتی است که نقش آن رقابتی کردن بازار ارائه خدمات مخابراتی و بالا رفتن کیفیت خدمات آنهاست. میزان اهمیت ونقش به سزای این نهاد در رونق بخش خصوصی از وظایفی که بر مبنای اساس نامه بر عهده آن گذاشته شده است مشخص می باشد.   سازمان تنظیم مقررات و ارتباطات رادیویی به منظور اجرای مصوبات کمیسیون تنظیم مقررات و ارتباطات و تحقق اهداف و ایفای وظایف مورد نظر در بخش ارتباطات رادیویی تاسیس شده و رئیس این سازمان معاون وزیر است.   اساسنامه تشکیلات سازمان مناطق سازمان مدیران سازمان » حتما مقررات استفاده از مسدود کننده های تلفن همراه در ایران را مطالعه بفرمایید.   مصوبه مسدود کننده های فرکانس رادیویی http://www.cra.ir/EArchive/EArchiveF/Item.asp?ParentID=312&ItemID=1299   آدرس وبسایت http://www.cra.ir

ربات صنعتی

زیرسیستم های مهم در یک ربات صنعتی عبارتند از: 1-     سینماتیک 2-     کنترل 3-     قوای محرکه   - سینماتیک سینماتیک ربات چگونگی حرکت نسبی بین اجزای مختلف ربات و نحوه قرارگیری آنها را مشخص می کند. چهار نوع حرکت اساسی در رباتهای صنعتی وجود دارد که عبارتند از:   الف) دکارتی ب) استوانه ای ج) کروی د) بازویی این چهار حرکت در شکل 1 نشان داده شده اند.  الف) حرکت دکارتی : رباتهایی که از این سیستم حرکتی استفاده می کنند از یک ستون ثابت و یک بازوی متحرک و دوتکه L شکل، تشکیل شده اند. به این رباتها، رباتهای XYZ نیز گفته می شود. همان طور که در شکل مشاهده می شود نحوه اتصال و یاتاقان بندی اجزا به گونه ای است که تکه دوم بازو، قابلیت حرکت در سه راستای طولی، عرضی و ارتفاعی را دارد. موارد استفاده از این حرکت در شکل 1 مشخص گردیده است. ب) حرکت استوانه ای : رباتهای با حرکت استوانه ای متشکل از یک صفحه ثابت و یک ستون گردان هستند. روی ستون گردان بازویی نصب شده که قابلیت حرکت در جهت عمود بر ستون را دارد. با ترکیب حرکات فوق بازو را می توان به هر نقطه ای در فضای سه بعدی هدایت کرد. ج) حرکت کروی : یک تیر که به صورت تلسکوپی باز و بسته می شود و با اتصال کاسه ساچمه ای به یک صفحه ثابت متصل شده است، اساس چنین حرکتی را شکل می دهد. این سیستم حرکتی انعطاف بیشتری نسبت به سیستم های قبلی دارد. د) حرکت بازویی : این سیستم الهام گرفته از حرکت بازوی انسان است. بازو به صورت دو تکه، سه تکه ویا بیشتر ساخته می شود و در جهاتی که در شکل نشان داده شده قابلیت حرکت وجود دارد. این سیستم کارایی بیشتری نسبت به انواع قبلی دارد و موارد استفاده آن در شکل 1 نشان داده سده است.   مشاهده عکس   - سیستم کنترل سیستم کنترل ربات یک تسلسل منطقی برای ربات ایجاد می کند که ربات ملزم به اجرای آن است. برای مثال برای کنترل حرکت ربات سیستم کنترل، مختصات مورد نظری که ربات باید در هر مرحله به آن دست یابد را با مختصات واقعی ربات در آن مرحله مقایسه می کند. با استفاده از این اختلاف و منطق حاکم برسیستم کنترل، کنترلر فرمانهای لازم برای اصلاح حرکت را صادر می کند. مشاهده عکس دو نوع اساسی سیستم های کنترل حرکت در رباتهای صنعتی عبارتند از:  1-     سیستم کنترل نقطه به نقطه : در این سیستم مختصات نقاط شروع و پایان حرکت به ربات داده می شود و سپس سیستم کنترل بهترین مسیر بین این دو نقطه را تعیین کرده و فرمان های لازم را صادر می کند. از این سیستم زمانی استفاده می شود که مسیر حرکت بین نقاط شروع و پایان اهمیتی نداشته باشد، مثلا رباتهای باربر.  2-     سیستم کنترل حرکت پیوسته : از این سیستم زمانی استفاده می شود که بخواهیم بازوی ربات مسیر از پیش تعیین شده ای را به دقت بپیماید. در سیستم کنترل مسیر از پیش تعیین شده به صورت تعداد زیادی از نقاط مجاور یکدیگر مشخص می گردد و در حین کار ربات نقاط فوق را تعقیب می کند. از این سیستم در رباتهای جوشکار، نقاش و ... که مسیر حرکت در آنها مهم است استفاده می شود.  - قوای محرکه سیستم های مورد استفاده در قوای محرکه رباتهای صنعتی شامل : 1-     سیستم های الکتریکی : در این سیستم ها از سرو موتورها، استپ موتورها و پالس موتورها استفاده می شود. این موتورها انرژی الکتریکی را به انرژی مکانیکی مورد نیاز ربات تبدیل می کنند. 2-     سیستم های نیوماتیکی : دراین سیستم ها از هوای فشرده به عنوان منبع توان استفاده می شود. بنابراین در محل استفاده از این سیستم باید خطوط هوای فشرده وجود داشته باشد. کنترل سرعت و موقعیت در این سیستم اندکی پیچیده تر است.  3-     سیستم های هیدرولیکی : این سیستم ها از سیستم های فوق مرسوم تر هستند زیرا جک ها و موتورهای هیدرولیکی علاوه بر توانایی اعمال نیروهای بزرگ، اندازه کوچکی داشته و با دقت زیاد قابل کنترل می باشند. در این سیستم ها با استفاده از فشار روغن، حرکت گردشی یا حرکت خطی ایجاد می گردد.

چشم الکترونیکی

چشم الکترونیکی دستگاهی است دقیق،ظریف و حساس برای کنترل حرکت و جابجایی اشیا یا افراد توسط نور. کافیست دستگاه را در محل مورد نظر نصب کنید و ترتیبی دهید که نور به مقدار لازم به سلول حساس دستگاه بتابد. به محض آنکه فرد یا شیئی از مقابل دستگاه عبور کند یا جابجا شود، بطوری که تابش نور به سلول حساس کاهش یابد و یا متوقف شود ، دستگاه فورا واکنش نشان میدهد و صدای بوق قوی از بلندگو پخش میشود.این دستگاه با ولتاژ 6 ولت کار میکند و مصرف آن در حالت بی کاری نزدیک به صفر است. بنابراین حتی اگر باتری خشک به آن وصل کنید ، مدتها دوام می آورد. ضمنا یک پتانسیومتر تنظیم حساسیت روی فیبر تعبیه شده است که به کمک آن میتوانید دستگاه را برای استفاده در شرایط نوری مختلف به دقت تنظیم نمایید. دستگاه چشم الکترونیک کاربردهای گوناگونی دارد که از جمله میتوان به کاربرد آن به عنوان دزدگیر در موسسات و منازل و اتومبیل ها اشاره کرد. ضمنا برای کنترل مسیر ها جهت آگاهی از ورود و خروج افراد نیز به کار می رود. نخستین بخش مدار را یک مولتی ویبراتور مرکب از ترانزیستورهای Tr2 و Tr3 تشکیل میدهد. مقدار خازنهای C1 و C2 طوری انتخاب شده است که سیگنالهای صوتی ثابتی با فرکانس حدود یک کلیو سیکل ایجاد میکند. این سیگنالها در پایه کلکتور ترانزیستور Tr3 قابل دریافت است و اگر یک گوشی کریستالی به پایه مذبور وصل کنید، سیگنالها را به صورت صدای سوت میشنوید. دومین بخش مدار، یک آمپلیفایر صوتی دو ترانزیستوری مرکب از ترانزیستورهای Tr4 و Tr5 است که به صورت مستقیم به یکدیگر وصل شده اند. ترانزیستور Tr4 که یک ترانزیستور تیپ مثبت PNP است، سیگنالهای صوتی را از طریق خازن C3 دریافت میکند و پس از تقویت سیگنالها، آنها را برای تقویت نهایی ( تقویت قدرت) به ترانزیستور Tr5 میدهد. پایه B ترانزیستور Tr1 از طریق سلول فوتورزیستانس Cds به ولتاژ مثبت وصل شده است و در حالتی که نور به صفحه Cds بتابد، مقاومت آن کاهش یافته ولتاژ مثبت قابل توجهی به پایه B میرسد و ترانزیستور را در حالت خاموشی نگهمیدارد که در این حالت ولتاژ تغذیه مولتی ویبراتور قطع است و کار نمیکند و لذا هیچ صدایی از بلندگو پخش نمیشود. اما همینکه مانعی بر سر راه تابش نور به Cds ایجاد شود، مقاومت آن افزایش می یابد و ولتاژ مثبت پایه B کاسته شده و در عوض پایه B از طریق پتانسیومتر Pot و مقاومت R1 ولتاژ منفی دریافت میکند که در نتیجه مدار مولتی ویبراتور به کار می افتد و صدای بوق از بلندگو پخش میشود. با تنظیم پتانسیومتر( مقاومت متغییر) میتوان ولتاژ پایه B ترانزیستور Tr1 را برای شرایط نوری مختلف به دقت تنظیم نمود.