تجهیزات دندانپزشکی

بطور کلی تجهیزات دندانپزشکی به اجزای زیر تقسیم می شوند: ۱) یونیت و صندلی ۲) کمپرسور ۳) آمالگاماتور ۴) کاویترون (دستگاه جرم گیری دندان) ۵) لایت کیور (نور سرد) ۶) اینسترومنت ها (شامل: توربین – ایرموتور – میکرو موتور –  پوآر – آب و هوا – هندپیس – آنگل – ایر اسکلر) ۷) استریلیزاتور ۸) رادیولوژی (تک دندان) ۹) ساکشن ها ۱۰) موتور آویز ۱۱) تابوره و … یونیت هر یونیت از چهار قسمت تشکیل شده است: ۱) صندلی ۲) جعبه باکس ۳) چراغ روشن ۴) کراشوار (لیوان پرکن- دستشویی و ساکشن) Dental Unit صندلی: از نظر ساختار و فیزیک تولید صندلی ها در سه تایپ Z – X – U یا I تقسیم بندی می شوند. بیشتر کارخانجات به دلیل آسان بودن تولید از روش اول استفاده می کنند. بعضی از کارخانجات نیز به این دلیل که قدرت و استحکام صندلی در نوع دوم بیشتر است از این فیزیک برای تولید استفاده می کنند. هر صندلی دارای دو موتور می باشد. یک موتور برای قسمت نشیمن گاه و بالا و پائین کردن و موتور دیگر جهت جابجایی پشتی مورد استفاده قرار می گیرد. برای راحتی کار دندانپزشک علاوه بر قابلیت انتخاب position های مختلف، دو mode در صندلی ها به نام های Zero position  و Over position  پیش بینی می شود. Zero position حالتی است که صندلی به پائین ترین حالت خود رسیده و پشتی نیز به حالت ۹۰ درجه برمی گردد و Over position  نیز حالتی است که صندلی به بالاترین ارتفاع و پشتی نیز به حالت خوابیده یا ۱۸۰ درجه نسبت به نشیمن گاه می رسد. کاویترون (دستگاه جرم گیری دندان) از این دستگاه برای از بین بردن پلاک ها و لکه های ناشی از فعالیت باکتری ها تشکیل شده بر روی دندان توسط اولتراسونیک استفاده می شود. خونریزی کمتر، قدرت تاثیر بالا، و تقریبا آسیب رسانی پائین به دندان را می توان از فاکتورهای برتر استفاده از این دستگاه در مقایسه با دیگر روش های جرمگیری نام برد. بنابراین Ultrasonic Scaler را می توان یکی از روش های مفید در جهت پیشگیری و درمان بیماری های دندان دانست. Dental Piezoelectric Ultrasonic Scaler Cavitron کلیه دستگاههای جرم گیری از قسمتهای زیر تشکیل شده : ۱- جعبه اصلی که داخل آن مدار الکترونیکی قرار دارد و در جلوی آن کلیدهای کنترل جریان آب و هوا و نیز خاموش و روشن قرار دارد. ۲- هندپیس که از طریق کابل به دستگاه اتصال دارد. ۳- پدال که دارای کابل بلندی است و انتهای آن با یک فیش و یا بطور مستقیم به دستگاه متصل می شود. ۴- سیم دوشاخه برای اتصال به برق ۲۲۰ ولت شهری ۵- شیلنگ آب که مستقیماً یا بوسیله فیش به دستگاه متصل می شود. هندپیس از یک محفظه مناسب برای نصب قلم ساخته شده است و آب از طریق یک کابل نازک به نوک قلم می رود و تمام محفظه هندپیس را پر می کند. باید توجه داشت که به علت گرم شدن قلم، هیچ گاه بدون آب از دستگاه استفاده نمی شود. لایت کیور: برای استریل نمودن قلم هیچ گاه نباید نوک قلم را مستقیماً برابر حرارت خشک قرارداد. برای این کار باید از اتوکلاو یا مواد استریل کننده استفاده شود. Curing Light اجزاء داخلی دستگاه لایت کیور : ۱- برد الکترونیکی کنترل جریان نور ۲- ترانس تبدیل ولتاژ ۳- لامپ هالوژنیک ۴- کابل یا شیلنگ هدایت نور ۵- هندپیس ۶- رفکلتور ۷- کلیدهای خاموش و روشن دستگاه ۸- سوئیچ های سیگنال کار این دستگاه برای پلیمریزاسیون است و این امر به خاطر لامپ کوارتز ۷۵ وات پرقدرتی است که درون محفظه رفلکتور (منعکس کننده نور) می باشد. کلیدها با دقت بالا، زمان انفجار یا تخلیه انرژی را کنترل می کنند و رفلکتور دسته های انرژی را از مسیر هدایت نور عبور می دهد. سیبک هایی وجود دارند که می توان با زمانهای ۲۰ تا ۴۰ ثانیه انفجار دائم (تخلیه انرژی بصورت دائم) را انتخاب کرد. روی دسته سوئیچ هایی وجود دارد که تنظیمات زمان انفجار را انجام می دهند و توسط این سوئیچ ها امکان توقف پلیمریزاسیون در هر زمان ممکن می باشد. هندپیس توسط یک لایه با قدرت حرارتی بالا محافظت می شود و در استفاده های طولانی مدت، توسط یک فن پرقدرت بطور اتوماتیک خنک می شود. مسیر هدایت نور تا ۳۶۰ درجه قابل تنظیم است و این عمل باعث می شود که بتوانیم استفاده دقیق نور را عملی سازیم. کلیه مسیرهای نور را میتوان بوسیله اتوکلاو و یا استریلیزاسیون خنک استریل کرد. در هنگام کار با این وسیله عینک رنگی برای محافظت چشم در برابر  پلیمریزاسیون کامپورزیت لازم است. LED Curing Light Colto Lux II دارای هندپیس ۲۲۰ گرمی می باشد که حاوی مسیر هدایت نور شیشه ای استاندارد می باشد. این شیشه ها درون محفظه با زاویه های ۴۵ درجه طوری تعبیه شده اند که نور را از لامپ گرفته و بوسیله انعکاس آن را به سر محفظه هدایت می کنند. البته در این نوع خاص از دستگاه لامپ هالوژن درون هد طوری جایگزین شده که نیازی به مسیر هدایت شیشه ای نور ندارد و مسیر دوم، مسیر هدایت فلزی نور برای مصارف عمومی می باشد. این سیستم های فلزی طوری قرار گرفته اند که می توان در موارد خاص نیز استفاده کرد. بطور مثال برای پلیمریزاسیون قسمت های فاشیال، لینگوال، پالاتال، اکلوزال یا پروگزیمال پرکردگی ها. این دستگاه برای کارهای تخصصی مورد استفاده قرار می گیرد و مسیرهای هدایت نور ویژه بصورت اطلاعات دستوری زیر کاربرد دارد: ۱- شماره ۱۹۸۱ و ۱۹۸۰ با قطر ۸mm میلی متر نوع استاندارد ۲- شماره ۱۹۸۲ با قطر ۱۳mm میلی متر برای قسمت فاشیال ۳- شماره ۱۹۸۳ با قطر ۵mm میلی متر برای قسمت لینگوال با پالاتلل ۴- شماره ۱۹۸۴ با قطر ۸mm میلی متر برای قسمت اکلوزال ۵- شماره ۱۹۸۵ با قطر ۵mm میلی متر برای پروکزیمال ۶- شماره ۱۹۸۶ با قطر ۵mm میلی متر نوع ۷- شماره ۱۹۸۸ با قطر ۸mm میلی متر نوع یونیورسال ۸- شماره ۱۹۸۸ عینک حفاظت رنگی

میکروسکوپ فلورسنت

انواع میکروسکوپ

آشنائی با میکروسکوپ و انواع آن میکروسکوپ یکی از وسایل آزمایشگاهی اصلی در آزمایشگاه گیاه شناسی، دامپزشکی، علوم زیستی و حتی مواد و متالوژی است. با توجه به گسترش روز افزون میکروسکوپها در شاخه‌های مختلف علوم پزشکی و صنعت هر روزه شاهد پیشرفتهای مختلف در صنعت میکروسکوپها می‌باشیم. این پیشرفتها شامل پیشرفت سیستم روزی طراحی اجزای مکانیکی ، پایداری استحکام و راحتی در استفاده از آنها می‌باشد. میکروسکوپهای نوری معمولی که در تحقیقات بیولوژیکی و پزشکی بکار می‌روند دو دسته می‌باشند. یک دسته دارای چشمه نوری مجزا از میکروسکوپ می‌باشند و دسته دوم میکروسکوپهایی می‌باشند که دارای چشمه نوری تعبیه شده در میکروسکوپ می‌باشند. میکروسکوپهای معمولی مدرن مورد استفاده از نوع دوم می‌باشد و تقریبا ساخت و استفاده نوع اول منسوخ شده است. مکانیزم : میکروسکوپ مرکب از یک لوله تشکیل شده که در دو انتهای آن دو عدسی شئی نزدیک به شی مورد مطالعه و عدسی چشمی قرار دارد. تصویری که توسط عدسی شئی بوجود می‌آید، بوسیله عدسی چشمی بزرگتر می‌شود. به این جهت بزرگنمایی آن بیش از قدرت یک عدسی است. در میکروسکوپهای پیشرفته ، دستگاه نوری پیچیده تر است. بدین ترتیب که در آنها علاوه بر لامپ ، یک کندانسور (مجموعه عدسیهای متمرکز کننده نور) و یک دیافراگم که شدت نور را کنترل می‌کند، قرار داده شده است. لامپی که در این نوع میکروسکوپها مورد استفاده قرار می‌گیرد، با ولتاژ کم کار می‌کند. لامپهای فراوانی برای این منظور وجود دارند که هرکدام نوری با شدت و طول موج مورد نظر تامین می‌کنند. بنابراین برای تفکیک دو نقطه نزدیکتر از 2500 آنگستروم باید از میکروسکوپ الکترونی استفاده کرد. زیرا طول موج الکترون از طول موج نور کمتر است. اولین میکروسکوپ الکترونی که ساخته شد، درست مانند میکروسکوپ نوری که شعاع نور را از داخل نمونه مورد مطالعه عبور می‌دهد، شعاع الکترون را از داخل مقطع بسیار نازکی عبور می‌دهد. چون تراکم مواد در تمام قسمتهای نمونه مورد مطالعه یکسان نیست، میزان الکترونی که از قسمتهای مختلف عبور می‌کند متفاوت است. درنتیجه تصویری از قسمتهای تاریک و روشن آن بدست می‌آید. میکروسکوپ الکترونی دارای یک قسمت لوله‌ای شکل است که الکترون می‌تواند آزادانه از آن عبور کند. در قسمت بالای لوله یک قطب منفی الکتریکی به شکل رشته سیم نازک وجود دارد که جنس آن از تنگستن است. این قسمت آنقدر حرارت داده می‌شود تا بتواند از خود الکترون آزاد کند. این عمل با ایجاد اختلاف پتانسیل از 20000 تا 100000 ولت بین کاتد و آند صورت می‌گیرد. در نتیجه یک شعاع الکترونی بسوی پایین قسمت لوله‌ای شکل شتاب داده می‌شود. به این سیستم تفنگ الکترونی می‌گویند. در طول لوله عدسیهایی همگرا اندازه و روشنایی شعاع الکترونی را قبل از برخورد با نمونه مورد مطالعه کنترل می‌کنند. مقطع مورد بررسی روی یک صفحه مشبک دایره شکلی قرار داده می‌شود. شعاع الکترونی پس از عبور از مقطع و قبل از این که به حد بزرگنمایی نهایی برسد، از میان عدسیهایی شئی عبور کرده و تنظیم می‌شود. سپس توسط عدسیهایی بر روی صفحه زیر میکروسکوپ منعکس می‌شود. چگالی بزرگنمایی بیشتر میکروسکوپها از 50 تا 800000 برابر است. صفحه زیر میکروسکوپ از مواد فسفردار (فسفید روی) پوشانیده شده که در مقابل پرتو الکترون از خود نور تولید می‌کند. در زیر این صفحه یک دوربین عکاسی قرار دارد که از تصویر روی صحنه عکس می‌گیرد. میکروسکوپهای مختلف دارای بزرگنمائی های متفاوتی میباشند که عموماً با وجود عدسیهای گوناگون، تصویر نمونه مورد نظر چند برابر میشود . اصول کلی در تمامی انواع میکروسکوپها براساس عبور نور با طول موجهای متفاوت از چندین عــدسی محدب میباشد که هرچقدر طول موج نور بکار رفته در میکروسکوپ مزبور کوتاهتر باشد قدرت تفکیک و یا جــداکنندگی آن میکروسکوپ بیشتر است . برای مثال قدرت تفکیک چشم انسان 1/0 میلیمتر میباشد و میکروسکوپ نوری معمولی 24/0 میکرون . در طول قرن هیجدهم میکروسکوپ در زمره وسایل تفریحی به شمار می‌آمد. با پژوهشهای بیشتر پیشرفتهای قابل توجهی در شیوه ساختن عدسی شئی حاصل شد. بطوری که عدسی‌های دیگر بصورت ذره‌ بینهای معمولی نبودند بلکه خطاهای موجود در آنها که به کجنمایی معروف هستند، دفع شده‌اند و آنها می‌توانستند جرئیات یک شی را دقیقا نشان دهند. پس از آن در طی پنجاه سال، پژوهشگران بسیاری تلاش کردند تا بر کیفیت و مرغوبیت این وسیله بیافزایند. بالاخره ارنست آبه توانست مبنای علمی میزان بزرگنمایی میکروسکوپ را تعریف کند. بدین ترتیب میزان بزرگنمایی مفید آن بین ۵۰ تا ۲۰۰۰ برابر مشخص شد. البته می‌توان میکروسکوپ‌هایی با بزرگنمایی بیش از ۲۰۰۰ برابر ساخت. مثلاً قدرت عدسی چشمی را بیشتر کرد. اما قدرت تفکیک نور ثابت است و درنتیجه حتی بزرگنمایی بیشتر می‌تواند دو نقطه از یک شی را بهتر تفکیک کند. هر چه بزرگنمایی شی افزایش یابد به میزان پیچیدگی آن افزوده می‌شود. بزرگنمایی شی در میکروسکوپهای تحقیقاتی جدید معمولاً ۳X، ۶X، ۱۰X، ۱۲X، ۴۰X و ۱۰۰X است. در نتیجه بزرگنمایی در این میکروسکوپ بین ۱۸ تا ۱۵۰۰ برابر است. چون بزرگنمایی میکروسکوپ نوری بدلیل وجود محدودیت پراش از محدوده معینی تجاوز نمی‌کند برای بررسی بسیاری از پدیده‌هایی که احتیاج به بزرگنمایی خیلی بیشتر دارند مفید است. تحقیقات بسیاری صورت گرفت تا وسیله دقیق تری با بزرگنمایی بیشتر ساخته شود. نتیجه این پژوهشها منجر به ساختن میکروسکوپ الکترونی شد. انواع میکروسکوپ از نظر نوع آشکارساز میکروسکوپ‌های الکترونی میکروسکوپ الکترونی روبشی میکروسکوپ الکترونی عبوری میکروسکوپ نوری میکروسکوپ نوری عبوری میکروسکوپ نوری بازتابی میکروسکوپ‌های پراب پویشی میکروسکوپ نیروی جانبی میکروسکوپ نیروی اتمی میکروسکوپ نیروی مغناطیسی میکروسکوپ تونلی پویشی میکروسکوپ میدان نزدیک نوری میکروسکوپ ولتاژ پویشی انواع میکروسکوپ به طور کلی به سه دسته زیر تقسیم می شوند : 1-     میکروسکوپ پلاریزان: کاربرد آن در زمین شناسی است و برای مطالعه خواص نوری بلورها، شناسایی کانی ها ،مطالعه پترولوژی و پتروگرافی سنگ های آذرین ،دگرگونی و رسوبی از آن استفاده می شود 2-    میکروسکوپ پیناکولار: دوچشمی هستند و فقط اجسام را بزرگ می کنند در زمین شناسی در قسمت فسیل شناسی کاربرد بیشتری دارد. 3-   میکروسکوپ انعکاسی: برای شناسایی کانی های فلزی مورد استفاده قرار می کیرند چون آن ها نور را از خودشان عبور نمی دهند .و برای مطالعه شکل و اندازه آنها بررسی مراحل کانی سازی ،وضعیت و رابطه نسبی کانی ها به یکدیگر. انواع میکروسکوپ آشکارساز میکروسکوپ نوری با توجه به گسترش روز افزون میکروسکوپها در شاخه‌های مختلف علوم پزشکی و صنعت هر روزه شاهد پیشرفتهای مختلف در صنعت میکروسکوپها می‌باشیم. این پیشرفتها شامل پیشرفت سیستم روزی طراحی اجزای مکانیکی ، پایداری استحکام و راحتی در استفاده از آنها می‌باشد. میکروسکوپهای نوری معمولی که در تحقیقات بیولوژیکی و پزشکی بکار می‌روند دو دسته می‌باشند. یک دسته دارای چشمه نوری مجزا از میکروسکوپ می‌باشند و دسته دوم میکروسکوپهایی می‌باشند که دارای چشمه نوری تعبیه شده در میکروسکوپ می‌باشند. میکروسکوپهای معمولی مدرن مورد استفاده از نوع دوم می‌باشد و تقریبا ساخت و استفاده نوع اول منسوخ شده است. اجزای اصلی میکروسکوپ نوری پایه یک قطعه شامل یک بخش پایین به صورتهای مختلف و گاهی بصورت نعل اسبی می‌باشد که بر روی میز محل مطالعه قرار می‌گیرد. پایه دارای ستون می‌باشد که اجزا مختلف به آن متصل می‌شود، وزن پایه نسبتا زیاد است و اجزائی که بر روی پایه سوارند عبارتند از: چشمه نور و حرکت دهنده لوله میکروسکوپ. لوله میکروسکوپهای مختلف تک چشمی (monocular) و یا دو چشمی (binocular) می‌باشند، وقتی به مدت طولانی می‌خواهیم از میکروسکوپ استفاده کنیم دو چشمی بهتر است، چون مانع خستگی چشم می‌باشد. لوله شامل دو گروه عدسی به نامهای چشمی و شیئی است. عدسیهای شیئی در میکروسکوپهای معمولی چهار عدسی شیئی بر روی صفحه چرخان نصب شده که ویژگیهای این عدسیها بصورت زیرا است: عدسی شیئی آکروماتیک    X10     (16 میلیمتری با N.A = 0.3) عدسی شیئی آکروماتیک    X40     (4 میلیمتری با N.A = 0.65) عدسی فلورئیت     X45     (35 میلیمتری) عدسی آکروماتیک X90     (2 میلیمتری و N.A = 1.2) دو عدسی اول در حالت خشک و دو عدسی بعدی در حالت ایمرسیون روغنی مورد استفاده قرار می‌گیرند. وظیفه عدسی شئی تهیه تصویر بزرگ شده از شیئی مورد نظر است عدسیهای شیئی وقتی به صورت خشک بکار می‌روند، دارای N.A زیاد نمی‌باشند و لذا مدت تفکیک آنها است. استفاده از روش ایمرسیون روغنی می‌تواند موجب افزایش N.A و افزایش روزلوشن شود. عدسیهای شیئی معمولا بصورت عدسیهای مرکب می‌باشند. کیفیت در عدسیهای شیئی وابسته به شدت روشنایی تصویر می‌توان تفکیک می‌باشد. عدسیهای چشمی وظایفی که چشمی بر عهده دارند عبارتند از: بزرگ سازی تصویر معکوس حاصله از عدسی شیئی ، تشکیل تصویر مجازی از تصویر حاصله بوسیله عدسی شیئی ، اندازه گیری و سنجش اجزا واقع در تصویر. چشمیها دارای انواع مختلفی می‌باشند که دو نوع معروف و معمول آنها عبارتند از چشمی هویگنس (Huygenian) و چشمی رامزدن (Ramsden). چشمی هویگنس متشکل از دو عدسی سطح محدب می‌باشد که یک طرف هر کدام مسطح و یکطرف محدب می‌باشد. در نوع هویگنس سطح محدب هر دو عدسی بطرف پایین می‌باشد و بین این دو عدسی دیافراگم قرار گرفته ، دیافراگم در محل کانون عدسی بالای عدسی چشمی واقع است. عدسی پایین پرتوهای رسیده از عدسی شی را جمع آوری نموده و در محل دیافراگم یا در نزدیکی آن متمرکز می‌نماید. عدسی چشمی این تصویر را بزرگ نموده و البته بصورت یک تصویر مجازی بزرگ شده به چشم فرد مشاهده‌گر منتقل می‌کند. کار دیافراگم کاهش خیره کننده‌گی نور رسیده به چشم بیننده است.چشمیهای هویگنس به چشمیهای منفی معروفند و دارای بزرگنمایی 10 و 5 می‌باشند. چشمی هویگنس دارای قیمت نسبتا ارزان و کارایی مناسب می‌باشد، اشکال عمده آن محدود بودن میدان دید و عدم تامین راحتی کافی برای چشم است. چشمیهای رامزدن به چشمیهای مثبت معروفند، این چشمیها با دقت خوبی انحرافات عدسیهای آپکروماتیک را تصحیح می‌نمایند. سیستم روشنایی میکروسکوپها دارای محدودیتهای متعددی می‌باشند و لیکن در عمل اغلب روشنایی میکروسکوپ موجب محدودیت اصلی می‌شود. بنابراین تلاشهای زیادی در تهیه روشنایی و روش تهیه روشنایی مناسب برای میکروسکوپها گردیده است. پس تهیه نور مناسب می‌تواند نقش اساسی در وضوح تصویر داشته باشد. روشنی محیط نمی‌تواند برای تهیه تصویر مناسب و کافی باشد، لذا در تهیه روشنایی حتما باید از لامپها و چشمه‌های مصنوعی نوری استفاده می‌شود. لامپهای مورد استفاده در میکروسکوپها عبارتند از: لامپ هالوژن: این لامپ نور سفید ایجاد می‌کند و متشکل از یک رشته تنگستن در گاز هالوژن می‌باشد. حاصلضرب شدت نور حاصله در طول عمر این لامپ تقریبا ثابت است. از لحاظ قیمت در مقایسه با لامپ جیوه و گزنون ارزانتر می‌باشد و برای کارهای فتومیکروگرافی مفید است. لامپ تنگستن: این لامپها در میکروسکوپهای ارزان قیمت و آموزشی بکار می‌روند. لامپ گزنون: این نوع لامپ یک لامپ تخلیه الکتریکی است. این لامپها دارای پایداری بیشتری نسبت به لامپهای جیوه‌ای می‌باشند. لامپ جیوه‌ای: این لامپ همانند لامپ گزنون از طریق تخلیه الکتریکی ایجاد نور می‌نماید. لامپ جیوه‌ای حاوی مقدار کمی جیوه است که در اثر یونیزه شدن هوای داخل لامپ ، یونهای تولید شده موجب تبخیر و یونیزه شدن جیوه‌ها می‌شوند. کندانسور وظیفه کندانسور متمرکز سازی نور بر روی نمونه می‌باشد. کندانسور در زیر Stage که محل قرار‌‌‌گیری نمونه است واقع می‌شود. کندانسور آبه: این نوع کندانسور عموما در میکروسکوپهای معمولی بکار می‌روند. در این نوع کندانسورها دو عدسی بکار رفته است و دارای قیمت ارزان می‌باشند. این کندانسورها با عدسیهای شیئی و آکرومات CF با بزرگنمایی 4x تا 100x برای مشاهدات عمومی و کاربردهای تشخص مفید می‌باشند. کندانسور با عدسی متحرک: این کندانسور برای فتومیکروگرافی همراه با عدسی‌های شیئی و پلن آکرومات از نوع CF مفید می‌باشند. کندانسور آکرومات: این گروه کندانسور در مشاهدات و فتومیکروگرافی مورد استفاده قرار می‌گیرد این نوع کندانسور با عدسیهای شیئی 4x تا 100x می‌تواند بکار رود. کندانسور آکرومات – آپلانت: این نوع کندانسور را پایه همراه با عدسی های شیئی آپوکرومات بکار برد این کندانسور ها برای فتومیکروگرافی جهت تصویرگیری از اجزا بسیار ریز بسیار مفید می باشد. کندانسور جهت عدسیهای شیئی با توان کم ، که این نوع کندانسور معمولا در بزرگنماییهای بسیار پایین مثل عدسی شیئی با بزرگنمایی 4x تا 460x مفید هستند. چگونگی تشکیل و مشاهده تصویر نور به صورت موج سینوسی پیوسته انتشار نمی‌یابد و لیکن می‌توان تصور کرد که یک فوتون همچون یک بار ولی با سرعت 300000 کیلومتر در ثانیه حرکت می‌کند. و چون این ذرات بطور پی‌در‌پی در حال تعقیب یکدیگرند، لذا در عمل راهی جز نمایش آنها به صورت یک موج پیوسته نیست. فوتونهای نوری می‌توانند دارای طول موجهای متفاوتی باشند، رنگ نور بوسیله طول موج آن تعیین می‌شود. مخلوط نورهای مختلف موجب تحریک شبکیه چشم می‌شود که انسان احساس رنگ سفید می‌نماید. اکثرا اشیایی که توسط میکروسکوپ مشاهده می‌شوند نسبت به نور شفاف می‌باشند و اجزای آنها تنها وقتی قابل مشاهده می‌باشند که این اجزا نسبت به زمینه دارای کنتراست (کنتراست در شدت و یا رنگ) باشند. وقتی که نور سفید به یک جسم قرمز بتابد، تمامی طول موجهای موجود در نور سفید بجز نور قرمز در آن جذب می‌شود. بنابراین یک جسم با ناحیه قرمز را در یک زمینه سفید بخاطر آنکه دارای کنتراست رنگی می‌باشد می‌توان دید. عدسی شیئی در میکروسکوپ که یک عدسی همگرا با فاصله کانونی کوچک است، تصویر حقیقی و وارونه و بزرگتر از شیئ را تشکیل می‌دهد. برای این منظور شیئ باید بین کانون عدسی شیئی و قرار گیرد، توان عدسی شیئی بزرگتر از توان عدسی چشمی است و تصویر اول را بزرگتر می‌کند (عدسی چشمی مثل ذره بین عمل می‌کند) و تصویر حاصل از عدسی شیئی باید در فاصله کانونی عدسی چشمی باشد. از این شیئ ، تصویر مجازی نهایی تشکیل می‌شود که بزرگتر است. میکروسکوپ الکترونی (Electron Microscopy) میکروسکوپ الکترونی نوعی میکروسکوپ مرکب است. اولین میکروسکوپ مرکب ، احتمالا در سالهای 1600 میلادی توسط دو نفر هلندی به نام هانس و زاکاریاس جنس ساخته شد. درسال 1873 ارنست آبه ثابت کرد که برای تشخیص دقیق دو ذره نزدیک به هم ، طول موج نور نباید بیشتر از دو برابر فاصله دو ذره از یکدیگر باشد. بالاخره درسال 1939 اولین میکروسکوپ الکترونی ساخته شد. سیر تحولی و رشد میکروسکوپهای اولیه که میکروسکوپ ساده نام داشت، شامل فقط یک عدسی بودند اما میکروسکوپ الکترونی ، که میکروسکوپ مرکب است از ترکیب حداقل دو عدسی بوجود آمده است. در طول قرن هیجدهم میکروسکوپ در زمره وسایل تفریحی به شمار می‌آمد. با پژوهشهای بیشتر پیشرفتهای قابل توجهی در شیوه ساختن عدسی شئی حاصل شد. بطوری که عدسیهای دیگر یصورت ذره‌ بینهای معمولی نبودند بلکه خطاهای موجود در آنها که به کنجهایی معروف هستند، دفع شده‌اند و آنها می‌توانستند جرئیات یک شی را دقیقا نشان دهند. پس از آن در طی پنجاه سال ، پژوهشگران بسیاری تلاش کردند تا بر کیفیت و مرغوبیت این وسیله بیافزایند. بالاخره ارنست آبه توانست مبنای علمی میزان بزرگنمایی میکروسکوپ را تعریف کند. بدین ترتیب میزان بزرگنمایی مفید آن بین 50 تا 2000 برابر مشخص شد. البته می‌توان میکروسکوپ‌هایی با بزرگنمایی بیش از 2000 برابر ساخت. مثلا قدرت عدسی چشمی را بیشتر کرد. اما قدرت تفکیک نور ثابت است و درنتیجه حتی بزرگنمایی بیشتر می‌تواند دو نقطه از یک شی را بهتر تفکیک کند. هر چه بزرگنمایی شی افزایش یابد به میزان پیچیدگی آن افزوده می‌شود. بزرگنمایی شی در میکروسکوپهای تحقیقاتی جدید معمولا 3X ، 6X ، 10X ، 12X ، 40X و 100X است. در نتیجه بزرگنمایی در این میکروسکوپ بین 18 تا 1500 برابر است. چون بزرگنمایی میکروسکوپ نوری از محدوده معینی تجاوز نمی‌کند برای بررسی بسیاری از پدیده‌هایی که احتیاج به بزرگنمایی خیلی بیشتر دارند مفید است. تحقیقات بسیاری صورت گرفت تا وسیله دقیق تری با بزرگنمایی بیشتر ساخته شود. نتیجه این پژوهشها منجر به ساختن میکروسکوپ الکترونی شد. مکانیزم میکروسکوپ مرکب از یک لوله تشکیل شده که در دو انتهای آن دو عدسی شئی نزدیک به شی مورد مطالعه و عدسی چشمی قرار دارد. تصویری که توسط عدسی شئی بوجود می‌آید، بوسیله عدسی چشمی بزرگتر می‌شود. به این جهت بزرگنمایی آن بیش از قدرت یک عدسی است. در میکروسکوپهای پیشرفته ، دستگاه نوری پیچیده تر است. بدین ترتیب که در آنها علاوه بر لامپ ، یک کندانسور (مجموعه عدسیهای متمرکز کننده نور) و یک دیافراگم که شدت نور را کنترل می‌کند، قرار داده شده است. لامپی که در این نوع میکروسکوپها مورد استفاده قرار می‌گیرد، با ولتاژ کم کار می‌کند. لامپهای فراوانی برای این منظور وجود دارند که هرکدام نوری با شدت و طول موج مورد نظر تامین می‌کنند. بنابراین برای تفکیک دو نقطه نزدیکتر از 2500 آنگستروم باید از میکروسکوپ الکترونی استفاده کرد. زیرا طول موج الکترون از طول موج نور کمتر است. اولین میکروسکوپ الکترونی که ساخته شد، درست مانند میکروسکوپ نوری که شعاع نور را از داخل نمونه مورد مطالعه عبور می‌دهد، شعاع الکترون را از داخل مقطع بسیار نازکی عبور می‌دهد. چون تراکم مواد در تمام قسمتهای نمونه مورد مطالعه یکسان نیست، میزان الکترونی که از قسمتهای مختلف عبور می‌کند متفاوت است. درنتیجه تصویری از قسمتهای تاریک و روشن آن بدست می‌آید. میکروسکوپ الکترونی دارای یک قسمت لوله‌ای شکل است که الکترون می‌تواند آزادانه از آن عبور کند. در قسمت بالای لوله یک قطب منفی الکتریکی به شکل رشته سیم نازک وجود دارد که جنس آن از تنگستن است. این قسمت آنقدر حرارت داده می‌شود تا بتواند از خود الکترون آزاد کند. این عمل با ایجاد اختلاف پتانسیل از 20000 تا 100000 ولت بین کاتد و آند صورت می‌گیرد. در نتیجه یک شعاع الکترونی بسوی پایین قسمت لوله‌ای شکل شتاب داده می‌شود. به این سیستم تفنگ الکترونی می‌گویند. در طول لوله عدسیهایی همگرا اندازه و روشنایی شعاع الکترونی را قبل از برخورد با نمونه مورد مطالعه کنترل می‌کنند. مقطع مورد بررسی روی یک صفحه مشبک دایره شکلی قرار داده می‌شود. شعاع الکترونی پس از عبور از مقطع و قبل از این که به حد بزرگنمایی نهایی برسد، از میان عدسیهایی شئی عبور کرده و تنظیم می‌شود. سپس توسط عدسیهایی بر روی صفحه زیر میکروسکوپ منعکس می‌شود. چگالی بزرگنمایی بیشتر میکروسکوپها از 50 تا 800000 برابر است. صفحه زیر میکروسکوپ از مواد فسفردار (فسفید روی) پوشانیده شده که در مقابل پرتو الکترون از خود نور تولید می‌کند. در زیر این صفحه یک دوربین عکاسی قرار دارد که از تصویر روی صحنه عکس می‌گیرد. اطلاعاتی که میکروسکوپ الکترونی ارائه می‌دهد.  توپوگرافی شی (نقشه برداری): در این کار با آشکار کردن مشخصات سطح و بافت داخلی شی ، می‌توان به خواصی مانند سفتی و میزان ارتجاعی بودن آن پی برد.  مورفولوژی (زیست شناسی): به دلیل اینکه در این رویت شکل و سایر ذرات مشخص است، می‌توان به نیروی استحکام پی برد.  ترکیب: این میکروسکوپ می‌تواند عناصر سازنده شی را مشخص نماید. بنابراین می‌توان به خواصی مانند نقطه ذوب ، اکتیویته شی دست یافت.  بلور شناسی: میکروسکوپ الکترونی چگونگی چیده شدن اتم را در مجاورت یکدیگر نشان می‌دهد. به این ترتیب می‌توان آنها را از نظر رسانایی و خواص الکتریکی بررسی نمود.  میکروسکوپ فلورسانت (fluorescent microscope)  انواع خاصی از میکروسکوپ نوری که منبع نور آن پرتوهای فرابنفش است.برای مشاهده نمونه زیر این میکروسکوپ ها بخش ها یا ملکول های ویژه داخل سلول با مواد فلورسانت یا نورافشان رنگ آمیزی می شوند. زمانی هدف تشخیص پروتئین های خاص یا جایگاه آنها در سلول باشد، روش های معمولی رنگ آمیزیکه پروتئین ها را به طور عام رنگ می کنند قابل استفاده نیست.برای رنگ آمیزی اختصاصی، معمولا از پادتن های اختصاصی متصل به مواد فلورسانت استفاده می شود.مواد فلورسانت نور را در طول موج فرابنفش جذب می کنند و در طول موج بلندتری در طیف مرئی تابش می کنند. تصویری که دیده می شود حاصل نور تابش شده از نمونه است. رودامین و فلورسئین دو نوع از رنگ های معمول فلورسانت هستند که به ترتیب نور قرمز و سبز از خود تابش می کنند. میکروسکوپ اختلاف فاز (phase contrast microscope)  مزیت میکروسکوپ اختلاف فاز در این است که می توانیم با آن سلول های زنده را با جزئیات بیشتر مشاهده کنیم.تیمارهایی مثل تثبیت نمونه می توانند دگرگونی هایی در ساختار درونی سلول بوجود آورند. بنابراین مطاله سلوله های زنده که هیچ تیماری ندیده اند خیلی مطلوب است. می توان فرایند هایی مثل تقسیم میتوز(mitosis) در سلول های زنده را نیز با این میکروسکوپ ها مطالعه کرد. در برخی موارد برای عکس برداری پیوسته و دراز مدت از سلول فعال ، دوربینی به میکروسکوپ وصل می شود.مطالعه سلولهای زنده با میکروسکوپ تداخلی(interference microscope) و میکروسکوپ زمینه سیاه(dark field microscope) نیز مقدور است. سیسم های نوری خاصی در تمام این نوع میکروسکوپ ها وجود دارد که به علت ویژگی آنها تباین کافی بین اجزای سلول ایجاد و مشاهده ی سلول های زنده مقدور می شود. استفاده از میکروسکوپ زمینه سیاه برای مشاهده ی حرکت باکتری معمول است، که در این مورد ایجاد تباین بین سلول باکتری زنده و محیط اطرافش مهم است.  میکروسکوپ الکترونی نگاره (scanning electron microscope) نوع ساده تر میکروسکوپ الکترونی است برای بررسی نمونه با این میکروسکوپ ، نمونه با لایه ای نازک از فلز سنگین به صورت یکنواخت پوشیده شود. الکترون های تابیده شده به سطح نمونه از هیچ ناحیه ای از آن عبور نمی کنند، بلکه در برخورد با سطح نمونه باعث تولید الکترون های بازتابیده می شوند. این الکترون ها تشخیص داده شده و تصویری سه بعدی از سطح نمونه حاصل می گردد. قدرت جداسازی میکروسکوپ الکترونی نگاره حدود nm10 است. میکروسکوپ STM و میکروسکوپ پرتو X • STM حروف اول Scanning Tunneling Microscope است این نوع میکروسکوپ در دهه 1970 اختراع شد و مخترعان آن در سال 1981 جایزه نوبل را دریافت کردند.همانطور که گفته شد طول موج محدودیتی برای میزان R تعیین می کند. نوآوری STM در این است که در آن امواج نوری یا امواج نوع دیگر به کار گرفته نمی شودو هیچ نوع عدسی در آن وجود ندارد.بیان دقیق نحوه کار این میکروسکوپ خارج از توان این مطلب است ولی به طور خلاصه سوندی که نوک آن به اندازه یک اتم است، ویژگی های نمونه را در ابعاد اتمی روبش می کند . STM ساختار سطحی نمونه را بررسی می کند.اما میکروسکوپ مشابه دیگر ویژگی های الکتریکی ، مغناطیسی و یا دمای نمونه را تعیین می کنند. در حال حاضر این میکروسکوپ ها برای نمونه های زیستی و بیشتر برای نمونه های غیر زیستی مورد استفاده قرار می گیرند.  میکروسکوپ پرتو X نوع دیگری از میکروسکوپ های نوین است که کاربرد بیشتری برای نمونه های زیستی دارد. قدرت جداسازی آن چند صد آنگسترم و ضعیفتر از میکروسکوپ الکترونی است ، اما سلول های زنده با آن قابل بررسی هستند.   میکروسکوپ ماوراء بنفش (Ultra Violet Microscope) میکروسکوپ ماوراء بنفش یا میکروسکوپ U.V. که منبع تغذیه نور ، اشعه U.V. میباشد. نسبت به میکروسکوپ نوری معمولی قدرت تفکیک بالاتری داشته چراکه اشعه ماوراء بنفش طول موج کوتاهتری نسبت به نور مرئی دارد . عدسی شیئی بکار رفته در این میکروسکوپ از جنس کوارتز میباشد. بدلیل مضر بودن اشعه ماوراء بنفش برای چشم انسان، از تصویر شیء عکسبرداری شده و سپس بر روی صفحه مانیتور قابل مشاهده است ( قدرت تفکیک 600 آنگستروم ) میکروسکوپ زمینه سیاه (Dark Field Microscope) منبع تغذیه نور در این نوع میکروسکوپ نور مرئی میباشد و با ایجاد انکسار نور توسط آئینه های محدب و مقعر شیء یا نمونه مورد بررسی، شفاف و نورانی در زمینه سیاه دیده میشود. اجزای میکروسکوپ نوری 1-  اجزای نوری : اجزای نوری عمدتاً مشتمل بر منبع تغذیه نور و قطعات مرتبط با آن میباشد ، از قبیل لامپ با ولتاژ 20 وات ، فیلتر تصحیح نور و کندانسور که کندانسور مشمل بر پنج قطعه است که نور را تصحیح کرده و بر روی نمونه یا شیء مورد بررسی متمرکز میکند: 2- فیلتر رنگی ( تصحیح نور ) 3-  دیافراگم که حجم نور را تنظیم میکند 4-     دو عدد عدسی محدب 5-  پیچ نگهدارنده کندانسور 6-  پیچ تنظیم دیافراگم اجزای مکانیکی : 1-    پایه (Base) : کلیه قطعات میکروسکوپ بر روی پایه مستقر میباشد . در برخی از مدلهای میکروسکوپ نوری منبع نور ، فیوز و کابل برق در پایه تعبیه میگردد . 2-      دسته (Handle) : جهت حمل و نقل میکروسکوپ از دسته استفاده میشود . نکته قابل توجه آنکه به هنگام جابجایی میکروسکوپ آن را روی میز کار نمی کشیم . 3-    لوله میکروسکوپ (Barrel): مشتمل بر عدسی شیئی (Ocular lens) و عدسی چشمی(Objective lens) که با بزرگنــمائی های مختلف طراحی می شوند. عــدسی شیـئی دارای بزرگنمائی های X4 ، X10 ،X40 ، X60 و X100 و عدسی چشمی دارای بزرگنمائی های X10 ، X15 ، X18 میباشد که بسته به نوع میکروسکوپ متفاوت است. عدسی شیئی معمولاً از چندین عدسی محدب که در آن تعبیه شده است تشکیل میگردد. 4-    صفحه گردان یا متحرک (Revolver) : عدسیهای شیئی بر روی این صفحه قرار میگیرند و با چرخاندن آن موقعیت عدسیهای شیئی تغییر میکند. 5-   پیچ حرکات تند (Macrometrique) : این پیچ بر روی دسته تعبیه شده است و باعث میگردد که صفحه پلاتین با سرعت بیشتری در جهت عمودی جابجا شود. 6-       پیچ حرکات کند (Micrometrique) : این پیچ بر روی پیچ حرکات تند قرار داد و صفحه پلاتین را در جهت عمودی و درحد میکرون جابجا میکند . 7-   صفحه پلاتین (Platine plate) : صفحه ای است که نمونه مورد نظر روی آن قرار میگیرد و در جهت طول و عرض دارای دو خط کش مدرج میباشد که جهت ثبت و یادداشت مکان یک نمونه خاص بکار میرود . 8-      پیچ طول و عرض : این پیچ زیر صفحه پلاتین قرار دارد که آن را در جهت طول و عرض جابجا میکند . بزرگنمائی یک میکروسکوپ حاصل ضرب بزرگنمائی عدسی شیئی در بزرگنمائی عدسی چشمی میباشد . منابع : میکروسکوپ http://fa.wikipedia.org انواع میکروسکوپ http://geoaria.blogfa.com میکروسکوپ نوری http://daneshnameh.roshd.ir انواع میکروسکوپ http://msshamraz.wordpress.com میکروسکوپ http://www.omzm.blogfa.com آشنائی با میکروسکوپ و انواع آن http://www.sanru.ac.ir میکروسکوپ الکترونی http://daneshnameh.roshd.ir انواع میکروسکوپ http://www.metallurgyis.ir

سال نو مبارک

یادم باشد که زیبایی های کوچک را دوست بدارم حتی اگر در میان زشتی های بزرگ باشندیادم باشد که دیگران را دوست بدارم آن گونه که هستند ، نه آن گونه که می خواهم باشندیادم باشد که هرگز خود را از دریچه نگاه دیگران ننگرمکه من اگر خود با خویشتن آشتی نکنم هیچ شخصی نمی تواند مرا با خود آشتی دهدیادم باشد که خودم با خودم مهربان باشمچرا که شخصی که با خود مهربان نیست نمی تواند با دیگران مهربان باشد.  عمری با حسرت و انده زیستن نه برای خود فایده ای دارد و نه برای دیگرانباید اوج گرفت تا بتوانیم آن چه را که آموخته ایم با دیگران نیز قسمت کنیم.لحظات از آن توست؛ آبی، سبز، سرخ، سیاه، سفید،... رنگهایی را که بایسته است بر آنها بزنروزهایتان رنگارنگ.سال نو مبارکنوروز یک هزاروسیصدوهشتادوهشت درشکفتن جشن نوروز برایتان در همه ی سال سر سبزی جاودان وشادی ،اندیشه ای پویا و آزادی و برخورداری از همه نعمتهای خدادادی آرزومندم

سیستم رانش کشتی - روباتیک

سیستم رانش کشتی بخشی از مهندسی دریایی است که به طراحی یا انتخاب تجهیزات و ماشین آلات موتورخانه می پردازد. نقش اصلی این نیروگاه تولید نیروی کافی برای غلبه بر نیروی مقاومت وارد بر کشتی و تولید نیروی الکتریکی مورد نیاز برای مصارف مختلف کشتی است.(روشنایی-کنترل سیستم ها و پمپ ها و تجهیزات دریانوردی و ...)          سیستم رانش کشتی شامل سه بخش است:  * سسیتم نیروی محرکه (موتور) (Power Plant)  * سیستم انتقال قدرت (Power of Transmission)  * سیستم جلوبرنده (Propulsor) در بحث سیستم رانش دو نیروی اصلی مطرح است. یکی نیروی Resistance که نیروی مقاومت آب در برابر حرکت کشتی است و دیگری نیروی Thrust که نیروی جلوبرنده کشتی است که توسط پروانه تولید  می شود.  بطور خلاصه می توان انواع نیروی محرکه کشتی را به ۳ دسته کلی تقسیم کرد:   *  نیروی محرکه انسانی   *  نیروی محرکه بادی   * نیروی محرکه مکانیکی        نیروی محرکه انسانی:   رانش انسانی بر روی قایق های کوچک و یا به عنوان رانش کمکی در قایق های بادبانی کاربرد دارد. این نوع رانش امروزه جنبه تفریحی و ورزشی پیدا کرده است.        نیروی محرکه بادی:   در این نوع رانش بادبان بر روی یک دکل واقع بر عرشه کشتی نصب می شود و با طناب ها و مهارها و تیر دکل کنترل و حفاظت می شود.   لازم به ذکر است که تا قرن نوزدهم سیستم های بادبانی فرم مسلط و غالب برای رانش کشتی ها بودند اما با روی کار آمدن موتور بخار استفاده از آن ها کم شد.          نیروی مکانیکی:   این سیستم ها شامل یک موتور هستند که بوسیله یک محور پروانه (شفت) پروانه را می چرخاند.  موتورهای بخار و پس از آن موتور های دیزلی و توربینی گازی و... نمونه هایی از این سیستم نیرو هستند.     نیروی محرکه مکانیکی را می توان به صورت زیر تقسیم بندی کرد: **توربین بخار **توربین گازی **موتور دیزل **موتورهای با سوخت هسته ای **موتورهای دیزل ـ الکتریکی **سیستم های ترکیبی          توربین بخار:   در نیمه اول قرن بیستم توربین های بخار توسط Sir Charles Algernon Parsons تکمیل و گسترش پیدا کرد و در نتیجه ی بازده بالاتر این توربین ها خطوط پرسرعتی از کشتی ها نسبت به کشتی های بادبانی ایجاد شد.   در اوایل قرن بیستم با افزایش کاربری سوخت نفت سنگین این سوخت جایگزین زغال سنگ در کشتی های  بخار شد. مزیت بزرگ این سوخت مناسب بودن - کاهش نیروی انسانی و کاهش فضای لازم برای مخازن سوخت بود اما در نیمه دوم قرن بیستم افزایش قیمت سوخت باعث کنار گذاشته شدن توربین های بخار از کشتی ها شد.  توربین های بخار در مقایسه با موتورهای دیزل قیمت اولیه بالاتر و مصرف سوخت بیشتری دارند.              توربین های بخار مورد استفاده برای مصارف دریایی را می توان برحسب سوخت مصرفی به دودسته تقسیم کرد:   * توربین های بخار با سوخت فسیلی :   این توربین ها تنها در شناورهای نظامی مسطح و شناورهای LNG یافت می شوند.   * توربین های بخار با سوخت هسته ای :   زیردریایی ها و ناوهای هواپیمابر از این سوخت استفاده می کنند. برخی از کشتی های تجاری یخ شکن که در مناطق سردسیر روسیه تردد می کنند هم به دلیل این که ماهها در دریا هستند از سوخت هسته ای استفاده  می کنند.          توربین گازی :    این نوع توربین ها بیشتر در کشتی های نظامی و شناورهای پرسرعت (مثل شناورهای ferry) و همچنین شناورهای پیشرفته استفاده دارند. امروزه با ظهور تکنولوژی های پیشرفته در زمینه توربین گازی از آنها در کشتی های تجاری هم استفاده می شود.    توربین گازی از اجزای چرخنده تشکیل شده است بنابراین می تواند به عنوان یک ماشین چرخشی شناخته شود. در این توربین ها نسبت نیروی تولیدی به وزن در مقایسه با موتورهای دیزلی افزایش یافته و در نتیجه بازده بالاتر و سرعت بیشتری حاصل می شود. (گستره توان تولیدی توربین گازی از ۴ تا ۳۰ مگا وات است.)       در ابتدا توربین گازی به علت مزایای زیر در کشتی های نظامی جایگزین توربین بخار شد:   ** بازدهی بیشتر نسبت به توربین بخار   ** زمان راه اندازی کوتاهتر   ** قابلیت کنترل خودکار آسان   ** قابلیت بالای نگهداری و مورد اعتماد بودن   در مقایسه توربین گازی با موتور دیزل توربین گازی چگالی نیروی زیادی دارد و قطعه کوچک و کم وزنی در بین ماشین آلات به حساب می آید.   برخی از معایب این موتور به شرح زیر است:   ** مصرف سوخت بالاتر و بازدهی کمتر   ** نسبت به موتورهای دیزلی به سوخت های با کیفیت بالاتری احتیاج دارد   **تعمیر آن بسیار مشکل است به این دلیل که برای تعمیر بوسیله ی جایگزینی قطعات طراحی شده است   برای استفاده از توربین های گازی در شناورهایی که وزن و فضا اهمیت دارد باید بر اساس مزایا و معایب این توربین ها تصمیم گرفته شود.     در قسمت بعد به انواع دیگر نیروی مکانیکی می پردازیم سری ۱:     سیستم رانش و نیروی محرکه کشتی   قسمت۲        موتور دیزل:    در نیمه دوم قرن بیستم با کنار گذاشته شدن توربین های بخار موتورهای دیزلی به عنوان جایگزینی برای آنها در نظر گرفته شدند.     در آن زمان بسیاری از کشتی های بخار موتور خود را عوض کردند که به عنوان نمونه بارزی از آن می توان کشتی Queen Elizabet 2 را نام برد که در سال ۱۹۶۸ توربین های بخار خود را با سیستم دیزل- الکتریکی جایگزین کرد.   هنوز هم طیف وسیعی از کشتی های تجاری از موتورهای دیزلی به عنوان نیروی محرکه اصلی خود استفاده می کنند.          مزایای موتورهای دیزلی :  ** سازگاری با هر نوع سوخت اعم از سوخت سبک یا سنگین  ** قابل اعتماد بودن  ** قابلیت نگهداری با ساده ترین تکنولوژی ها  ** بازدهی بالا (گاهی بیشتر از ۵۰٪)  ** قیمت پایین       معایب موتورهای دیزلی :   * ایجاد لرزش و صدا   * آلوده کردن محیط   * در ترکیب با موتورهای گازی نسبت نیرو به وزن کاهش می یابد          به طور خلاصه موتورهای دیزل را می توان به صورت های زیر طبقه بندی کرد:  ** سرعت                                 Speed  ** ساختمان                   Construction  ** نحوه پیکربندی          Configuration  **نحوه  تنفس(مکش هوا)      Aspiration  ** خنک سازی                        Cooling          تقسیم بندی موتورهای دیزلی برحسب سرعت :  **   موتورهای دیزلی با سرعت کم  (کمتر از ۲۵۰ دور در دقیقه)  **   موتورهای دیزلی با سرعت متوسط (بین ۲۵۰ تا۱۰۰۰ دور در دقیقه)  **   موتورهای دیزلی با سرعت بالا (بیش از ۱۰۰۰ دور در دقیقه)      تقسیم بندی موتورهای دیزلی برحسب ساختمان :    *  موتورهای دوزمانه:  این موتورها غالباً سرعت کم و تعداد کمی از آنها سرعت متوسط دارند.    * موتورهای چهار زمانه:  این موتورها سرعت متوسط یا بالا دارند.   پیکربندی موتورهای دیزلی:    بعضی ازموتورها به صورت خطی هستند یعنی همه سیلندرها در یک خط قرار گرفته اند. موتورهای چهارزمانه می توانند به صورت V شکل یا ستاره شکل هم ساخته شوند.   تنفس موتورهای دیزلی:   تنفس موتورهای دیزلی به معنی وارد شدن هوا به موتور است. که این امر می تواند به صورت طبیعی یا توسط دستگاه هایی صورت گیرد.   موتورهایی با تنفس طبیعی هوا را در مرحله مکش بدون هیچ کمکی به درون خود می مکند در حالی موتورهای گروه دوم با هوایی که بوسیله کمپرسور به فشاری بالاتر از فشار اتمسفر رسیده است تغذیه       می شوند.     نحوه خنک سازی موتور دیزلی :   همچنین موتورهای دیزلی را می توان برحسب روش خنک شدنشان دسته بندی کرد که این خنک سازی توسط آب یا هوا صورت می گیرد.   در قسمت بعد انواع دیگر نیروی محرکه ( هسته ای - الکتریکی و سیستم های ترکیبی ) و همچنین سیستم انتقال قدرت را بررسی می کنیم سری ۱ : سیستم های رانش و نیروی محرکه کشتی     قسمت۳ :  موتورهای با سوخت هسته ای:   همانطور که پیش ترهم ذکر شد یک توربین بخار می تواند با نیروی هسته ای نیز کار کند. مزیت استفاده از توربین هایی با نیروی هسته ای در شناورهایی مثل زیردریایی ها این است که به هوا برای استفاده در دیگ های بخار و یا موتورهای احتراقی نیاز ندارند و به همین دلیل می توانند ماهها زیر سطح دریا باقی بمانند. البته فقط زیردریایی ها نیستند که از این نیروی محرکه استفاده می کنند. کشتی های تجاری و یخ شکن ها و کشتی های حمل بار و مسافر نیز از موتور با سوخت هسته ای استفاده می کنند.  موتورهای الکتریکی:   واضح است که موتورهای دیزلی بسیار حجیم و سنگین هستند. هرچقدر این موتورها بزرگتر باشند به استحکام بدنه بیشتری نیاز است. قطعات یدکی این موتورها نیز بسیار بزرگ هستند ولی برای احتیاط همیشه باید داخل کشتی باشند. این موضوع مهندسان را به فکر استفاده از سیستم رانش برقی انداخت.   این سیستم از یک یا دو موتور برقی که به پروانه (ها) کشتی متصل هستند تشکیل شده است. برق مورد نیاز این موتورها از طریق موتورهای دیزلی تامین می شود. این موتورهای دیزلی به نسبت کوچکتر هستند. بنابراین در طراحی محل نصب این مولدهای برق می توان آنها را در هر نقطه مناسبی در کشتی نصب نمود. از جمله مزیت ها ی این سیستم امکان جابجا کردن موتورخانه به هر جای ممکن در کشتی به دلیل عدم وجود ارتباط مستقیم بین موتور و سیستم جلوبرنده است.       سیستم های ترکیبی:   گاهی اوقات بسته به عملکرد کشتی ممکن است تنها استفاده از یک نیروی محرکه برای راندن کشتی مناسب و یا کافی نباشد به همین خاطر از چند نیروی محرکه استفاده می کنند. در این سیستم های ترکیبی دو نوع محرک یا بیشتر بوسیله سیستم انتقال قدرت به پروانه متصل می شوند. بنابراین امکان استفاده از قابلیت های برتر هر کدام از نیرو های محرکه فراهم می شود.    انواع سیستم های ترکیبی:  *** ترکیب دیزل و گاز(CODAG)  *** ترکیب دیزل یا گاز(CODOG)  *** ترکیب گاز و بخار(COGAS)   *** ترکیب سیستم دیزل - الکتریکی و گاز(CODEAG)  ***  ترکیب دیزل و دیزل(CODAD)  *** ترکیب گاز یا گاز(COGOG)  *** ترکیب گاز و گاز(COGAG) و ...   لازم به ذکر است هنگامی که از حرف "و" بین دو نیروی محرکه استفاده می کنیم منظور این است که سیستم ها همگام با هم پروانه را می چرخانند. در حالیکه وقتی از کلمه "یا" استفاده می کنیم یعنی بسته به شرایط  یکی از سیستم ها نیرو تولید می کند.         سیستم انتقال قدرت (Transmission system):   سیستم انتقال قدرت بین بخش تولید کننده نیروی محرکه و بخش جلوبرنده قرار دارد و وظیفه اصلی آن تبدیل و یا انتقال انرژی مکانیکی است.   سیستم انتقال قدرت گشتاور تولید شده توسط بخش مولد نیروی محرکه را به پروانه و نیروی تراست (جلوبرنده) تولید شده توسط پروانه را به بدنه انتقال می دهد.    ** یک یا چند شافت پروانه (line shaft) گشتاور تولیدی موتور را منتقل می کنند. همچنین اگر در پشت یاتاقانها  (thrust bearing) قرار گرفته باشند نیروی تراست را هم منتقل می کنند.  ** قطعات شافت بوسیله یکسری اتصالات برجسته (flange coupling) به هم متصل می شوند.  ** thrust bearing - thrust shaft وthrust collar نیروی تراست تولید شده توسط پروانه را به بدنه انتقال می دهند.  ** یاتاقان محور پروانه (shaft bearing) وزن شفت ها را تحمل می کند.  ** محور پروانه (propeller shaft) سیستم محور رانش کشتی (shafting system) را واقع در داخل کشتی به پروانه متصل می کند.  ** محل عبور محور پروانه از بدنه کشتی (stern tube) محور پروانه را از میان بدنه هدایت می کند. در این محل شافت بوسیله یک یا دو یاتاقان روغن کاری شده نگه داشته می شود:  یاتاقان جلویی و عقبی  (aft & forward bearing)  این یاتاقان ها وزن شافت و پروانه و همچنین نیروی هیدرودینامیکی عرضی اعمال شده بر پروانه را تحمل می کنند.  ** آب بند جلویی محل عبور محور پروانه از بدنه کشتی (forward stern tube seel) جلوی خروج روغن موجود در این محفظه را می گیرند.  ** آب بند عقبی محل عبور محور پروانه از بدنه کشتی (aft stern tube seel) علاوه براینکه جلوی خروج روغن را می گیرد مانع از ورود آب دریا به درون محفظه هم می شود.  ** جایی که شافت پروانه از میان تیغه کشتی (bulk head) عبور می کند یک آب بند تیغه (bulk head stuffing box) به منظور اطمینان از آب بند باقی ماندن تیغه استفاده می شود.     در برخی موارد پیچیده تر اجزای دیگری هم می تواند وجود داشته باشد که به دو مورد از آنها اشاره می شود:  ** گیربکس (جعبه دنده) به منظور کم کردن سرعت موتور به سرعت مورد نیاز برا ی عملکرد موثر پروانه استفاده می شود. این کاهش سرعت می تواند در یک یا دو مرحله حاصل شود:  * در یک مرحله برای موتورهای دیزل با سرعت متوسط یا بالا (از 1:2 تا 1:6 )  *  در دو مرحله برای توربین های گازی و موتورهای دیزل با سرعت بالا (از1:10  تا  1:35)  ** از کلاج (clutch) برای اتصال و یا قطع اتصال موتور(ها) به محور پروانه استفاده می شود. کلاج غالباً در داخل گیربکس قرار می گیرد.

ربات های اجتماعی جمع کننده نفت از دریا

اصولا گرفتن نفت از سطح آب کار سختی نیست. سختی آنجا بوجود می آید که مقادیر عظیمی نفت را روی سطح آب بخواهیم جمع آوری کنیم. این یک کاری بسیار مناسب برای رباتهای جمعی است. این کار به سادگی با تکرار انجام می شود و نیازمند این است که بارها انجام می شود. دانشگاه MIT آمریکا ربات جمعی دریایی ساخته است که به صورت جمعی و شبکه ای نفت را از سطح آب جمع آوری می کنند. Seaswarm طوری طراحی شده است که ساده و ارزان و موثر باشد. برای جمع آوری نفت، رباتها از یک تسمه پهن پوشیده شده از نانوفیبر استفاده می کنند که می توانند 20 برابر وزنشان نفت را جذب کنند. تسمه مانند یک تردمیلحرکت می کند، همچنین از گرما برای جداسازی نفت از نانوفیبر استفاده می شود. این رباتها با استفاده از انرژی خورشیدی قادرند تا چندهفته مشغول جمع آوری باشند

موضوعاتی که در ساخت یک ربات متحرک مطرح است

- خودجابه جایی locomotion - پایداری -مانورپذیری -کنترلپذیری 2- تعیین محل localization 3- درک محیط perception -سنسورها - پردازش اطلاعات با معنی 4- رهیابی planning- navigation که در مقاله کامل شرح هر یک از موارد بالا آمده است   ۱- خودجابه جایی: یک ربات متحرک نیاز به مکانیزیمی دارد که آنرا قادر بسازد حرکت بدون حد و مرزی درمحیطش انجام دهد. ولی راههای زیادی برای این کار وجود دارد و انتخاب یک راه درست جنبه قوی طراحی ربات محسوب می شود سه عامل مهم در خودجابه جایی ربات وجود دارد: پایداری شامل : تعداد و هندسه نقاط تماس ، مرکز گرانش ، پایداری استاتیکی و دینایک ، شیب زمین ویژگی نقاط تماس شامل : نقطه تماس ، اندازه تماس ، سایز و مسیر و شکل آن ، زاویه تماس ، اصطحکاک نوع محیط شامل : ساختار ان ، واسطه محیطی مانند آب و هوا ف نرم و سفتی زمین مکانیزم های مورد استفاده برای جا به جایی معمولا پا ، چرخ ،یا ترکیبی از ان دوست به جدول زیر توجه نمایید در هنگام طراحی نوع مکانیزم قابل استفاده در ربات توجه به سه عامل پایداری ، مانور پذیری و کنترل پذیری ضروری است و بدست آوردن نقطه بهینه بین این سه هنر طراحی می باشد چرا که غالبا با دقت روی یکی از این عوامل، عامل دیگر رو به کاهش می نهد مثلا در رباتهایی با چرخ تمام جهته با وجود مانور پذیری بالا ، کنترل کردن آنها مشکل می شود یا در رباتهای شش پا پایداری مناسب است ولی مانور پذیری کم می باشد و همچنین کنرل روی تمام پاها باید صورت گیرد. 2 - تعیین محل localization تعیین محل دقیقا پاسخ به این پرسش می باشدکه : من کجا هستم؟ اینکه شما دقیقا بدانید که الان در چه موقعیتی نسبت به یک دستگاه مرجع ثابت قرار دارید می شود تعیین محل شما .این کار به روشهای مختلف می تواند انجام گیرد هم بوسیله سیستم های رادیویی هم ماهواره ای مانند Gps و هم از روی ستارگان و کوهها و و غیره .مساله تعیین محل ارتباط تنگاتنگی با مسئله رهیابی یا ناوبری دارد .زیرا ربات نخست باید بداند که در کجا قرار دارد سپس بداند از چه راهی به سمت هدف نزدیک شود که مسئله رهیابی می شود . در تصویر  بعد 5 گام تعیین محل بر اساس نقشه قبلی را مشاهد می کنید که نخست پیش بینی بر اساس تخمین های قبلی و مسافت سنجی است دوم : مشاهده کردن موقعیت بوسیله سنسورهای نصب شده روی ربات است سوم: اندازه گیری مطابق نقشه چهارم: تطبیق دادن نقشه قبلی با مشاهدات برا اینکه بدانیم آیا در موقعیت درست هستیم پنجم : در صورت مثبت بودن جواب به موقعیت جدید می رود و دوباره این موقعیت را تخمین می زند 3- درک محیط perception بعد از اینکه ربات متحرک موقعیت خود را نسبت به یک مرجع ثابت دانست نوبت این می رسد تا شناختی از محیط اطراف خود داشته باشد تا با یک حرکت صحیح و بدون برخورد با اشیا و موانع به نقطه هدف برسد ، این درک از محیط توسط سنسورها صورت می گیرد و پردازش داده های سنسورها در مرکز پردازش ربات گستره وسیعی از سنسورها در رباتهای متحرک مورد استفاده قرار م یگیرند و برای اندازه گیری مقادیر مختلف و متنوع مانند: حرارت داخلی ربات ، سرعت دورانی موتور و مفصل ها ، یا درباره محیط پیرامون ربات سنسورهای یا از محیط ربات اطلاعات جمع آوری می کنند مانند اندازه گیری صدا ، شدت نور ، فاصله ، یا داده های محیطی دیگر نوع دیگر اطلاعاتی از خود ربات می دهند مانند سرعت دورانی موتور ها و مفصل ها ، زوایا و غیره تعریف سنسور: سنسور‌ها قطعاتی هستند متشکل از ابزارهای لامسه‌ای الکتریکی یا نوری که در کنار سایر عناصر الکترونیکی ایفای نقش می‌کنند. وظیفه این المان‌ها کسب اطلاعاتی از موقعیت مفاصل ربات و شرایط محیطی مانند نور و گرما و هدف‌های موجود در محیط می‌باشد سنسورها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، تنشی، مجاورتی، بینایی و صوتی به‌کار می‌روند. عملکرد سنسورها بدین‌گونه است که با توجه به تغییرات فاکتوری که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژی ناچیزی را در پاسخ ایجاد می‌کنند، که با پردازش این سیگنال‌های الکتریکی می‌توان اطلاعات دریافتی را تفسیر کرده و برای تصمیم‌گیری‌های بعدی از آن‌ها استفاده نمود. به عبارت دیگر حسگر یک وسیله الکتریکی است که تغییرات فیزیکی یا شیمیایی را اندازه‌‌گیری می‌کند و آن را به سیگنال الکتریکی تبدیل می‌نماید. حسگرها در واقع ابزار ارتباط ربات با دنیای خارج و کسب اطلاعات محیطی و نیز داخلی می باشند. انتخاب درست حسگرها تأثیر بسیار زیادی در میزان کارایی ربات دارد . انواع حسگر ها (سنسور ها ) . بسته به نوع اطلاعاتی که ربات نیاز دارد از حسگرهای مختلفی می توان استفاده نمود: –        فاصله –         رنگ –         نور –         صدا –        حرکت و لرزش –         دما –         دود  4- رهیابی planning- navigation مسئله رهیابی دقیقا پاسخ به این پرسشهاست : کجا می خواهم بروم؟ و چگونه باید به آنجا برسم؟ یعنی در این مرحله ربات موقعیت فعلی خود را تعیین محل کرده و حالا برای رسیدن به هدف می خواهد گام بردارد. یعنی چه عملی لازم است انجام گیرد تا به هدف برسم؟ و چه مسیری را باید انتخاب کنم تا به هدف برسم؟مسئله طراحی مسیر(trajectory) منظور از مسیر هم مکان و هم زمان موقعیت جسم است یعنی مساله ای چهار بعدی و با کلمه path که به معنی راه و سه بعدی است متفاوت است و این سوال پیکربندی فضای کاری ربات چگونه است؟ رهیابی به صورت اینرسی توسط ژیرسکوپ می تواند انجام گیرد به این صورت که محور روتور ژیرسکوپ همواره در یک جهت خاص مثلا شمال می تواند ثابت بماند و با مقایسه جهت گیری ربات نسبت به محور ژیرسکوب میزان چرخش آن را می توان تشخیص داد . همچنین ژیرسکوپهای نوری یا لیزری هم وجود دارد که با دو پرتو نور تک رنگ کار می کنند و انها را درون یک فیبر نوری به گردش در می آورند طبق قوانین فیزیک نوری که در خلاف جهت چرخش ربات حرکت می کند مسافت کمتری را طی می کند در نتیجه نسبت به دیگری دچار اختلاف فاز می شود و این اختلاف فاز متناسب با میزان چرخش وسیله است . اصل کارکرد اینگونه ژیرسکوپ ها هم بر اساس ثابت بودن سرعت نور است . همچنین بوسیله سیستمهای صوتی و ایستگاههای صوتی یا رادیویی هم می توان موقعیت ربات و جایگاه بعدی او را حدس زد . نتیجتا مساله رهیابی و طراحی مسیر یک مساله توامان و همزمان است و همچنان که روی مسیر پیش بینی شده ربات حرکت می کند بوسیله سنسورها موقعیت خود را نسبت به محیط تست می کند و همچنین بوسیله سیستم های ناوبری موقعیت کلی خود را در فضای کاریش تشخیص می دهد و تست می کند که آیا در مسیر درست قرار دارد و سپس گام بعد را با اطمینان بر می دارد . ناوبری دانش هدایت و راهیابی وسایط نقلیه بین دو نقطه است. به طور خاص این هدایت بیشتر در مورد هواپیما و کشتی بین دو نقطه بر روی کره زمین است هرچند کشتی‌های فضایی نیز از سامانه‌های مشابهی استفاده می‌‌کنند

نحوه ی کارکرد قفل برقی

این مقاله شما با نحوه ی کارکرد قفل برقی در ب آشنا می کنه خلاصه ای نمیشه گفت فقط بخونید . از بین قفل ها، سیستم های بدون کلید و  قفل های پیچیده، امروزه  برای باز کردن درب های اتومبیل چهار یا پنج روش وجود دارد.اتومبیل ها چگونه  همه ی این روش های مختلف را تعقیب ودریافت می کنند  و واقعا چه اتفاقی می افتد که درب ها باز می شوند؟   مکانیزمی که درب های اتومبیل شما را باز می کند واقعا جالب است. ما خیلی به آن وابسته ایم زیرا هزاران بار در طول عمر اتومبیل، از آن استفاده می کنیم. ما در اینجا می آموزیم که چه چیزی در درون درب ها است و باعث باز شدن آن می شود.نحوه ی کار محرک ها(actuator) را بررسی می کنیم و این که چگونه موجب باز شدن درب می شود. باز وبسته کردن قفل:  در اینجا برخی از روش های مختلف باز کردن درب را مرور می کنیم: ·         به وسیله کلید ·         با فشردن دکمه باز کردن قفل درب درون اتومبیل ·         با استفاده از قفل های ترکیبی  در بیرون از اتومبیل ·         با کشیدن دستگیره درب ·         به وسیله کترل ریموت ·         به وسیله سیگنال فرستاده شده از یک مرکز کنترل در بعضی اتومبیل ها که دارای قفل های برقی هستند سوییچ باز/ بسته کردن قفل، نیروی لازم برای باز کردن درب را به اکچواتور می فرستد. ولی در سیستم های پیشرفته تر که از چندین روش برای باز وبسته کردن قفل استفاده می کنند بادی کنترلر(  body controller) وظیفه باز و بسته کردن را بر عهده دارد. بادی کنترلر یک کامپیوتر در اتومبیل است که وظیفه ی آن مراقبت ازلوازم کوچکی است که موجب محبوبتر شدن اتومبیل شما  می شود ( به عنوان مثال این کامپیوتر تا زمانی که شما استارت نزده اید ، چراغ داخلی را روشن نگه می دارد و یا اگر شما چراغ اتومبیل را روشن یا سوییچ استارت را باز بگذارید به شما هشدار می دهد و...) در مورد قفل های برقی، بادی کنترلر تمامی منابع سیگنال های ممکن برای  باز/ بسته کردن قفل را تحت نظر دارد. بادی کنترلرمی تواند علایمی که به وسیله صفحه لمسی نصب شده بر روی دستگیره، فرستاده می شود را تعقیب و اگر رمز صحیح وارد شده باشد قفل را باز کند یا فرکانس رادیویی ارسال شده از فرستنده ی کنترل ریموت شما را دریافت وهنگامی که کد دیجیتالی آن صحیح باشد درب را باز کند.در صورتی که بادی کنترلر سیگنالی را از هر کدام از منابع ذکر شده دریافت کند، نیروی لازم را برای اکچواتور می فرستد تا درب را باز کند. در ادامه به بررسی داخل درب می پردازیم و اینکه اجزای آن چگونه به هم متصل می شوند. بررسی اجزای داخلی درب: در نمونه نشان داده شده در زیر، اکچواتورِ قفل برقی، زیر چفت درب قرار گرفته است و یک میله، اکچواتور را به چفت وصل می کند. میله ی دیگری نیز چفت را به دستگیره ای که از بالای درب بیرون آمده است متصل می کند. هنگامی که اکچواتور، چفت را به سمت بالا حرکت می دهد، دستگیره بیرونی درب را به مکانیزم باز شدن متصل می کند.اما زمانی که چفت پایین است، دستگیره از مکانیزم باز شدن درب جدا شده و درنتیجه درب باز نمی شود. بررسی اکچواتور (actuator) : اکچواتور وسیله ی بسیار ساده ایست: این اکچواتور می تواند قلاب فلزی نشان داده شده را به سمت چپ یا راست حرکت دهد. هنگامی که در ماشین نصب می شود به صورت عمودی است در نتیجه قلاب می تواند به سمت بالا یا پایین برود و حرکت شما را دنبال کند. زمانی  که چفت را به سمت بالا می کشید به طرف بالا و زمانی که به سمت پایین می کشید به طرف پایین حرکت می کند. این سیستم بسیار ساده است. یک موتور الکتریکی کوچک یک سری از چرخ دنده ها را به حرکت در می آورد که به عنوان چرخ دنده کاهشی عمل می کنند. آخرین چرخ دنده، میله ی دندانه دار را که به میله ی اکچواتور وصل است، می راند. در واقع میله ی دندانه دار حرکت چرخشی موتور را به حرکت خطی لازم برای جابجایی قفل  تبدیل می کند. درون یک اکچواتور موضوع جالبی که در این مکانیزم وجود دارد این است که با وجودی که موتور الکتریکی می تواند چفت را حرکت دهد، چفت نمی تواند موتور را به حرکت در آورد. و این به خاطر به کارگیری گیره ی  گریز از مرکز است که به چرخ دنده متصل شده و به وسیله موتور به کار گرفته می شود. گیره ی گریز از مرکز هنگامی که موتور چرخ دنده را می چرخاند ، گیره ی گریز از مرکز تاب خورده ودر نتیجه چرخ دنده کوچک فلزی به چرخ دنده پلاستیکی بزرگتر قفل می شود و به موتور اجازه می دهد تا حرکتش را به چفت منتقل کند. اما اگر چفت حرکت داده شود همه ی چرخ دنده ها به جز چرخ دنده پلاستیکی و گیره درون آن می چرخند.

ربات انسان نما

شرکت Aldebaran که پیشتر ربات انسان نمای خیلی خوب nao را ساخته بود اکنون یک ربات بزرگتر انسان نما با ظاهری زیبا با نام Romeo ساخته است این نام از داستانهای شکسپیر می آید. رمئو 37 درجه آزادی دارد، حرکات نرمی دارد و قابلیت حرف زدن نیز دارد. از دیگر ویژگی های این ربات آرودن اشیا و غذا برای صاحب خود است. شرکت آلدبارن اعلام کرده است که این ربات می تواند به افراد مسن و ناتوان در منزل کمک کند. این ربات در ماه مارچ پرده برداری می شود. قد این ربات 1.4 متر و وزن آن 40 کیلوگرم است. و ارزشی برابر 250 هزار یورو برای آن تخمین زده شده است. رمئو کمر سه درجه آزادی و استخوان بندی نرم و کامپوزیتی دارد. پروژه این ربات از سال 2009 با بودجه ده میلیون یوروی با حضور 13 نفر انجام شده است که از طریق دولت فرانسه تامین می شود. چشمهای این ربات نیز دارای دو درجه آزادی است. این ربات نیز از استراتژی zmp (نقطه گشتاور صفر) استفاده می کند ولی گویی نوآوری در آن داشته است بدین صورت که از مولد الگوی لحظه ای و سیستم بینایی نیز برای قدم برداشتن استفاده کرده است. این ربات همچنین کار محل یابی و ترسیم نقشه از محیط به صورت همزمان(SLAM) را نیز انجام می دهد

قوانین اصلی ربوکاپ، فوتبالیست

قوانین اصلی  ربوکاپ، فوتبالیست سایز کوچک در ادامه مطلب با ترجمه فارسی آمده است. هر فردی که بخواهد در این مسابقات شرکت کند باید ابتدا این قوانین را بداند قانون اول _میدان بازی: ابعاد: میدان مسابقه باید مستطیلی باشد. ابعاد شامل خطوط مرزی نیز هستند. (ابعاد زمین) سطح زمین: سطح زمین سبز نمدی یا قالی سبز رنگ می باشد. زیر کف قالی تراز , هموار و سفت است. سطح زمین تا 675mm از خطوط مرزها از همه طرف ادامه دارد. 425mm ناحیه اضافی کنار زمین برای منطقه داور استفاده می شود. در کنار سطح زمین, یک دیوار بلند100mm برای جلوگیری از خروج توپ و ربات از زمین وجود دارد. نامگذاری و مشخص کردن نواحی زمین: زمین بازی با خطوط علامت گذاری می شوند. خطوط در امتداد نواحی است که مرز هستند. دو کناره بزرگ, نواحی مرزهای لمسی نامیده می شوند. تمامی خطوط 10mm عرض دارند و سفید رنگ می باشند. میدان بازی با یک خط نیمه به دو قسمت مساوی تقسیم شده است. مرکز زمین با نقطه وسط خط نیمه مشخص می شود. یک دایره با قطر 1000mm در دور آن مشخص می شود. ناحیه دفاعی: ناحیه دفاعی در هر انتهای میدان به شکل زیر تعریف می شود. دو ربع دایره با یک شعاع 500mm در روی زمین کشیده می شود. این دو ربع دایره با یک خط موازی با خط دروازه به هم وصل شده اند. ناحیه محصور با این کمان و خط دروازه ناحیه دفاعی است. نقطه پنالتی: هر ناحیه دفاعی با یک نقطه پنالتی که 450mm از نقطه وسط بین دو تیر دروازه فاصله مساوی دارد, مشخص می شود. این علامت 10mm قطر دایره می باشد که سفید رنگ است. دروازه ها: دروازه ها باید در مرکز هر گل باشد. آنها شامل دو دیواره عمودی 160mm متصل به یک دیوار عقبی 160mm است. سطح داخلی هر دروازه با یک ماده جاذب انرژی همچون فوم برای کمک به جذب ضربه توپ پوشیده می شود. دیواره های دروازه, لبه ها به رنگ سفید می باشند. یک میله فولادی گرد در بالای دروازه و خطوط موازی دروازه وجود دارد. این میله بیشتر از 10mm قطر ندارد, اما به اندازه کافی برای انحراف توپ مناسب است. انتهای هر میله 155mm از سطح زمین بالاتر است و میله سیاه رنگ برای تداخل با سیستم های دید می باشد. بالای دروازه با یک تور نازک برای جلوگیری از خروج توپ از بالای دروازه پوشیده می شود. این اتصال بین میله و دیواره دروازه می باشد. فاصله بین کناره دیواره ها 700mm است. دروازه 180mm پهنا دارد. فاصله از لبه کوتاه میله تا سطح زمین بازی 150mm می باشد. کف داخلی دروازه همانند سطح زمین بازی است. دیواره های دروازه 20mm ضخامت دارند. دروازه ها باید به سطح زمین محکم چسبیده باشند. (محوطه دروازه) تجهیزات میله پایه : یک میله پایه در فاصله 4m سطح زمین مستقر شده است. میله در بالای وسط زمین از دروازه به دروازه دیگر وصل شده است. میله باید محکم وصل شود تا با یک نیروی خارجی نچرخد. هنگامی که تجهیزات ویدئویی اضافه می شود میله نباید خم شود یا بچرخد. سیستم دید مشترک: هر زمین به یک سرور دید مرکزی و یک دوربین مشترک مجهز است. این تجهیزات مشترک از نرم افزار SSL-Vision به منظور فراهم کردن اطلاعات مکان یابی برای تیم ها از طریق ethernet در ساختار پاکتی به منظور اعلام بوسیله سیستم دید مشترک پیشرفته قبل از مسابقه می باشد. تیم ها نیاز دارند که سیستم هایشان با خروجی سیستم دید مشترک منطبق باشد و سیستم ها توانایی حمل خواص اطلاعات سنسوری جهان مجازی را که با سیستم دوربین مشترک تهیه شده است را داشته باشند. در کنار تجهیزات دید مشترک, تیم ها اجازه ندارند که دوربین ها و سنسور های خارجی شان را نصب نمایند مگر اینکه بوسیله کمیته مسئول اعلام شود یا اجازه داده شود. سیستم دید مشترک در هر میدان با یک یا دو متخصص دید نگه داری می شود. رویه انتخاب این متخصصان با کمیته رقابت ها است. احکام کمیته فنی لیگ سایز کوچک: بند 1 : وضعیت روشنایی تقریبا 500LUX یا بیشتر از آن باشد. هیچ گونه تجهیزات خاصی برای این وضعیت نیاز نیست. روشنایی تمام سطح زمین تایید شده است. بنابراین از تیم ها انتظار می رود که با این روشنایی محدود از عهده کار خودشان بر آیند. کمیته سازماندهی ترتیب نوردهی را برای مسابقه دهندگان اعلام می کند. بند 2 : هیچ نوع تبلیغ تجاری اعم از واقعی یا مجازی در زمین مسابقه و تجهیزات زمین (شامل تور دروازه و حصار نواحی) از شروع بازی تا زمانی که برای نیمه خارج می شوند و از زمانی که برای نیمه دوم وارد بازی می شوند تا پایان بازی اجازه داده نمی شود. به خصوص تبلیغ هیچ ماده ای درون دروازه نباید باشد. هیچ گونه تجهیزات خارجی (دوربین, میکروفن و غیره) نیز شامل این موارد می شود. بند 3 : هیچ گونه متن و رنگ خاصی روی سطح مشخص نیست و ممکن است از مسابقه ای به مسابقه دیگر تغییر کند. سطح زیر قالی سخت و تراز می باشد. نمونه های مصوب شده سطح شامل: سیمان, مشمع, چوب سخت, میز پینگ پونگ و تخته های خرد و ریز, قالی شده یا سطح متکایی اجازه داده نمی شود. هرگونه تلاشی می شود تا سطح هموار باشد. قانون دوم _توپ: کیفیت ها و اندازه گیری ها: توپ بازی توپ نارنجی رنگ بازی گلف است که: کروی شکل, نارنجی, تقریبا 46 گرم وزن و 43mm قطر دارد. تعویض توپ معیوب: اگر برای توپ بازی در حین مسابقه مشکلی پیش آید: 1- مسابقه متوقف می شود. 2- بازی با توپ جایگزین از جایی که توپ مشکل پیدا کرده است ادامه می یابد. اگر توپ هنگامی معیوب شود که بازی متوقف است: بازی به همان ترتیب دوباره شروع می شود. توپ در حین بازی بدون اجازه داور تعویض نمی شود. قانون سوم تعداد رباتها رباتها: مسابقه بین دو تیم برگزار می شود, هر کدام بیشتر از 5 ربات ندارند که یکی از آنها دروازه بان است. هر ربات باید شماره خاصی داشته باشد تا داور آنها را در حین مسابقه به راحتی شناسایی کند. دروازه بان باید قبل از شروع بازی مشخص شود. یک بازی شروع نمی شود مگر اینکه هر دو تیم حداقل یک ربات داشته باشند. تعویض: رباتها می توانند تعویض شوند و هیچ گونه محدودیتی وجود ندارد. رویه تعویض: برای تعویض یک ربات باید شرایط زیر بر قرار باشد: 1- تعویض فقط در زمان توقف بازی است. 2- قبل از تعویض داور باید از آن مطلع شود. 3- قبل از ورود ربات جدید ربات درون زمین باید بیرون رود. 4- ربات تعویضی از خط نیمه وارد بازی می شود. تغیر دروازه بان: هر رباتی می تواند جایگزین دروازه بان شود به شرطی که : 1- داور قبل از تعویض مطلع شود. 2- تعویض در زمان توقف بازی باشد. احکام کمیته فنی لیگ سایز کوچک: بند 1 : هر تیم باید یک راهنمای مشخص برای تعویض ربات ها داشته باشد. هیچ کدام از اعضای تیم حق دخالت در کنار زمین را ندارند. اجازه حرکت رباتها با راهنما نیست. قانون چهارم_تجهیزات رباتیک: ایمنی: یک ربات نباید ساختاری خطر آفرین برای خودش, دیگر رباتها و انسانها داشته باشد. شکل: حداکثر ارتفاع ربات 150mm و حداکثر قطر استوانه ای آن 180mm می باشد. علاوه بر این سطح بالایی ربات باید سایز استاندارد الگو را داشته باشد و نیز باید قوانین زیر را دارا باشد: (ربات از نمای روبرو) حرکت: چرخها (یا سایر قسمت هایی که با سطح زمین در ارتباط است) باید از موادی باشد که برای سطح زمین بازی مضر نباشد. ارتباط بی سیم: رباتها می توانند از ارتباط بی سیم یا شبکه استفاده کنند. رنگ تیم: قبل از بازی هر دو تیم باید رنگ خودش, آبی یا زرد را انتخاب نماید. هر تیم می تواند از رنگهایی دیگر علاوه بر آبی یا زرد استفاده نماید. توضیحات طرح بندی در بخش الگوی استاندارد توضیح داده شده است. الگوی استاندارد: تمامی تیم های های شرکت کننده باید منطبق با سیستم دید مشترک باشند. به خصوص تیم هایی که از رنگ استاندارد و الگو برای رباتهایشان استفاده می کنند. برای اطمینان از سازگاری تیم ها با الگوی استاندارد برای سیستم دید مشترک, تمام تیم ها باید از سطح همواره بالای رباتهایشان اطمینان حاصل نمایند. رنگ سطح ربات باید سیاه یا خاکستری تیره باشد و غیر صیقلی باشد تا بازتابش را کاهش دهد. الگو استاندارد SSL-Vision با شعاع 85mm که برش خطی جلوی ربات 55mm از مرکز ربات فاصله دارد همانطور که در شکل نشان داده شده است. تیم ها باید از اینکه تمام سطح رباتشان اینگونه است اطمینان حاصل نمایند. (الگو ربات) تمامی تیم ها در روبوکاپ 2010 باید از الگوی استاندارد استفاده کنند. اشاره می شود که برگزار کننده گان در زمان که نیاز باشد الگو را تغییر می دهند. برای همین رباتها باید از اینکه سطح فوقانی رباتشان مطابق شکل بالاست اطمینان حاصل نمایند. (الگوی استاندارد) هر ربات باید از الگوی استاندارد با رنگهای تخصصی از یک ترکیب رنگی استاندارد استفاده نمایند. دو ربات نمی توانند از رنگ تخصصی یکسان استفاده نمایند. نقطه مرکزی رنگ تیم را مشخص می کند و می تواند آبی یا زرد باشد. کاغذ رنگی استاندارد برای تمام رنگهای مورد نیاز در مسابقه فراهم شده است. رنگهای تخصصی مجاز در شکل زیر نشان داده شده است. (رنگهای تخصصی) توصیه می شود که تیم ها از مدل 0 تا 7 استفاده کنند زیرا آزمایش شده که پایدارترند و خطر کمتری دارند. استقلال و خودگرایی : تجهیزات ربات باید تماما مستقل باشند. اپراتور انسانی هیچ اجازه ای برای ورود به زمین ندارد به جز در نیمه بازی و در زمان توقف بازی. دریبل کردن(پیش بردن توپ): ابزار دریبل که در پشت توپ قرار دارند توپ را در تماس به ربات قرار می دهند. چرخش وارد شده به توپ باید عمود بر سطح زمین باشد. همانطور که می دانید میله های عمودی یا کمی عمودی اجازه پیش بردن توپ را ندارند. همچنین استفاده از وسایل دریبل بر طبق قانون 9 در ضربات آزاد غیر مستقیم محدود است. (دریبلراز نمای روبرو)   تخلفات:برای هر تخلف از قانون; 1- نیاز نیست تا بازی متوقف شود. 2- ربات معیوب باید بوسیله داور به بیرون از زمین راهنمایی شود تا تجهیزاتش درست شود. 3- ربات هنگامی زمین بازی را ترک می کند که توپ بعدی در زمین بازی متوقف شود. 4- هر رباتی که برای تعمیر تجهیزاتش زمین بازی را ترک کرده است نمی تواند بدون اجازه داور وارد بازی شود. 5- داور درست بودن تجهیزات ربات را قبل از ورود به زمین بازی بررسی می کند. 6- ربات فقط در صورتی می تواند وارد بازی شود که توپ در جریان بازی نباشد. 7- رباتی که به خاطر تخلف از قانون باید بازی را ترک کند اگر بدون اجازه داور وارد بازی شود خطا کرده و کارت زرد می گیرد. شروع دوباره بازی: اگر بازی بوسیله داور متوقف شود بازی با یک ضربه آزاد غیر مستقیم بوسیله ربات مقابل از جایی که بازی بوده هنگامی که داور بازی را متوقف کرده است دوباره شروع می شود. احکام کمیته فنی لیگ سایز کوچک: بند 1 : شرکت کنندگانی که از سیستم بی سیم استفاده می کنند باید به کمیته محلی درباره روش ارتباط بی سیم, قدرت و فرکانس آن اطلاع دهند. کمیته محلی باید در کمترین زمان ممکن از هر تغییری مطلع شود. برای جلوگیری از تداخل باید یک تیم توانا باشد که که دو فرکانس حامل موج انتخابی قبل از مسابقه داشته باشد. نوع ارتباط بی سیم بر طبق قانون کشوری که در آن مسابقات انجام می گیرد می باشد. پذیرش قوانین محلی بر عهده تیم های شرکت کننده است نه فدراسیون روبوکاپ. نوع ارتباط بی سیم محدود به کمیته محلی نیز هست. کمیته محلی هر گونه محدودیت مرتبط را در کمترین زمان ممکن اعلام می کند. بند 2 : وسایل شوت زنی مجاز هستند. بند 3 : میله های فلزی برای اهداف حرکت عمودی ممنوعند. بند 4 : ارتباط بی سیم بلوتوث ممنوع است. بند 5 : رنگهای رسمی بوسیله کمیته اجرایی تهیه می شوند. تیم ها باید از رنگهای رسمی استفاده کنند مگر اینکه دو تیم موافق نباشند. بند 6 : مواد چسبناک از جمله چسب یا نوار نمی توانند برای کنترل توپ مورد استفاده قرار گیرند. وسایل دریبل که به ربات متصل است نباید توپ را به ربات بچسباند که به موجب قانون خطاست. علاوه بر این وسایل چسبیده به ربات که نتیجه آن ثابت نگه داشتن توپ باشد تخلف است . بند 7 : تمامی رباتها قبل از مسابقه بررسی می شوند. هر رباتی که در آن تخلفی پیدا شود باید قبل از شرکت در مسابقه تغییرکند. قانون پنجم_زمان مسابقه: بازی در دو زمان 10 دقیقه ای برگزار می شود مگر اینکه بین دو تیم و داور غیر از این توافق شود. هر گونه توافق در مدت زمان بازی صورت گیرد(به عنوان مثال کاهش هر نیمه به 7 دقیقه به علت محدودیت زمانی) تا با قوانین مسابقات برآورد شود. زمان بین دو نیمه: تیم ها مستحق یک زمان بین دو نیمه هستند. زمان بین دو نیمه نباید بیش از 5 دقیقه طول بکشد. قوانین مسابقه باید بین دو نیمه برقرار باشد. زمان بین نیمه با توافق دو تیم و داور می تواند تغییر کند. زمان استراحت: هر تیم می تواند چهار زمان استراحت در بازی داشته باشد.مدت زمان استراحت ها در مجموع 5 دقیقه است. به عنوان مثال یک تیم می تواند سه زمان استراحت در بازی به مدت یک دقیقه داشته باشد. بنابراین یک زمان استراحت دارد که مدت آن دو دقیقه است. زمان استراحت فقط در زمان توقف بازی صورت می گیرد. زمان بوسیله کمک داور ثبت و نشان داده می شود. وقت اضافه: قوانین مسابقه دوزمان مساوی را برای وقت اضافه در نظر گرفته است. شرایط باید بر طبق قانون ششم باشد. احکام کمیته فنی لیگ رباتهای سایز کوچک: بند 1 : کمیته اجرایی محلی هر گونه تلاشی می کند تا هر دو تیم دو ساعت قبل از مسابقه حاضر باشند. آنها همچنین تلاش می کنند تا یک ساعت قبل از هر مسابقه برای برپایی آن آماده باشند. شرکت کنندگان باید از این موارد آگاهی داشته باشند. بند 2 : در این قوانین اصطلاح توقف بازی برای زمانی است که بازی در حالت توقف است. هنگامی که هر ربا ت اجازه ضربه زدن به توپ را داشته باشد بازی متوقف در نظر گرفته نمی شود. برای مثال بازی بعد از فرمان شروع بازی متوقف می شود اگر مشکلی پیش آید. بازی برای ضربه آزاد برای مدت طولانی متوقف نمی شود. قانون ششم_شروع و باز شروع بازی: مقدماتی: اگر هر دو تیم یک فرکانس مشترک برای ارتباط بی سیم را ترجیح دهند کمیه محلی آن فرکانس را برای نیمه اول بازی اختصاص می دهد.سکه ای پرتاب می شود و هر تیمی که برنده باشد زمین را برای نیمه اول انتخاب می کند. تیم دیگر بازی را شروع می کند. تیمی که پرتاب سکه را برنده شده است نیمه دوم بازی را شروع می کند. اگر هر دو تیم یک فرکانس مشترک برای ارتباط بی سیم را ترجیح دهند باید فرکانس تخصیص داده شده را برای نیمه دوم عوض نمایند. تیم ها می توانند با اجازه داور فرکانس تخصیص داده شده را تغییر ندهند. رویه شروع بازی : 1- تمامی رباتها در نیمه خودشان هستند. 2- حریف تیمی که بازی را شروع می کند باید در فاصله 500mm از توپ باشد. 3- توپ در مرکز زمین است. 4- داور اجازه می دهد. 5- شوت زننده نمی تواند دوبار با توپ تماس داشته باشد تا وقتی که ربات دیگری با توپ تماس پیدا کند. هنگامی که یک تیم گل زد بازی بوسیله تیم مقابل دوباره شروع می شود. قانون هفتم_آفساید: هیچ گونه قانون آفسایدی در بازی نمی باشد. قانون هشتم_خطاها و بد رفتاری ها: خطاها و بد رفتاری ها طبق موارد زیر جریمه می شوند: ضربه آزاد مستقیم: یک ضربه آزاد مستقیم به تیم مقابل داده می شود اگر یک ربات هریک از سه خطای زیر را مرتکب شود 1- تماسی با ربات حریف داشته باشد. 2- حریف را نگه دارد. 3- عمدا توپ را نگه دارد(به جز در ناحیه دفاعی اش) یک ضربه آزاد از تیمی که مرتکب خطا شده است به تیم مقابل داده می شود. ضربه پنالتی: یک ضربه پنالتی به تیم مقابل داده می شود اگر یک ربات هریک از سه خطای بالا را در محوطه دفاعی اش مرتکب شود. ضربه آزاد غیر مستقیم: یک ضربه آزاد غیر مستقیم به تیم مقابل داده می شود اگر دروازه بان در ناحیه دفاعی اش مرتکب یکی از خطاهای زیر شود: 1- بیشتر از پنج ثانیه توپ را نگه دارد. 2- پس از رها کردن توپ دوباره با آن تماس داشته باشد اگر که رباتی با توپ تماس نداشته باشد. یک ضربه آزاد غیر مستقیم به تیم مقابل داده می شود اگر یک ربات: 1- با دروازه بان در ناحیه دفاعی اش تماس داشته باشد. 2- بیش از 500mm توپ را به تنهایی پیش ببرد. 3- به توپ ضربه ای بزند که سرعت آن بیش از باشد. 4- هرگونه خطایی که در قانون هشتم آورده نشده است. ضربه آزاد از جایی زده می شود که خطا رخ داده است. تخلفات انظباتی: خطاهای اخطاری: به یک تیم تذکر داده و یک کارت زرد داده می شود اگر رباتی از تیمی مرتکب یکی از خطاهای هفت گانه زیر شود: 1- مرتکب رفتار غیر ورزشی شود. 2- تماس خطرناک با ربات حریف داشته باشد. 3- مکررا مرتکب خطا شود. 4- شروع دوباره بازی را تاخیر اندازد. 5- فاصله قانونی را هنگامی که ضربه دروازه, ضربه آزاد یا ضربه کرنر زده می شود را رعایت نکند. 6- باعث تغییر یا خرابی توپ یا زمین شود. 7- عمدا بدون اجازه داور وارد بازی یا از بازی خارج شود. پس از دریافت کارت زرد ربات جریمه شده تیم باید فورا زمین بازی را ترک کند. بعد از گذشت دو دقیقه از بازی(که بوسیله کمک داور محاسبه می شود) ربات اجازه دارد در توقف بعدی بازی وارد بازی شود. خطاهای اخراجی: یک تیم کارت قرمز می گیرد اگر یکی از رباتهای مرتکب رفتار غیر ورزشی شدید شود. تعداد رباتهای یک تیم پس از دریافت کارت قرمز یکی کم می شود. احکام کمیته فنی لیگ رباتهای سایز کوچک: بند 1 : تماس جسمی تماسی است که ربات را از جهت گیری, موقعیت یا حرکتش در حالی که در حال حرکت است منع می کند. هنگامی که دو ربات با سرعت یکسان حرکت می کنند و علت تماس مشخص نباشد داور می تواند اجازه ادامه بازی را بدهد. بند 2 : مثالهایی از خطاهای اخطاری شامل حرکت کنترل نشده, هل دادن یا چرخیدن سریع هنگامی که با حرکت مجاور است. در این مثالها داور به تیم ها هشدار می دهد و توقع می رود تیم ها سیستمشان را برای کاهش بازی خطرناک تغییر دهند. بند 3 : رباتی که در زمین قرار دارد و نمی تواند حرکت کند رفتار غیر ورزشی محسوب می شود. بند 4 : 80% توپ هنگامی که از بالا نگاه می شود باید خارج از لایه محدب بیرونی ربات باشد. رباتهای دیگر باید بتوانند توپ را از اختیار آن ربات خارج کنند. این محدودیت برای ابزار های دریبل و شوت زنی نیز می باشد. (نمای بالای ربات) بند 5 : ربات هنگامی که با توپ تماس دارد شروع به دریبل می کند و دریبل متوقف می شود هنگامی که فاصله بین توپ و ربات بوجود آید. فاصله بازسازی به دریبلر برای کمک و دریافت توپ, چرخش و توقف با توپ را می دهد. بند 6 : محدودیت سرعت شوت زنی به منظور جلوگیری ربات در استفاده از شوت زن مکانیکی قوی در مقابل حریف یا سرعت ناامن برای تماشاگران اضافه شده است. بند 7 : در طول مسابقات قبلی آشفتگی هایی بعد از ضربه چیپ رخ می داد و باعث گل به خودی می شد. به این دلیل شرح کاملی از این قانون در اینجا آورده شده است. الف) اگر یک تیم ضربه چیپ زد و توپ وارد دروازه خودششد به تیم حریف امتیاز داده می شود. ب) اگر یک تیم ضربه چیپ به سمت حریف زد و توپ وارد دروازه خودش شد در صورتی که فاصله تماس با ربات حریف زیر 150mm باشد امتیاز به حریف داده می شود و اگر فاصله بیش از این باشد امتیازی به حریف داده نمی شود. قانون نهم_ضربات آزاد: انواع ضربات آزاد: ضربات آزاد مستقیم و غیر مستقیم می باشند. برای هر دو نوع ضربه زننده نمی تواند با توپ دوبار تماس داشته باشد. ضربه آزاد مستقیم: اگر ضربه آزاد به طور مستقیم وارد دروازه حریف شود یک گل محسوب می شود. اگر ضربه آزاد به طور مستقیم وارد دروازه خودی شود یک گل محسوب می شود. ضربه آزاد غیرمستقیم: گل هنگامی قابل قبول است که توپ با ربات دیگری تماس داشته باشد و سپس وارد دروازه شود. رویه ضربه آزاد: اگر ضربه آزاد در ناحیه دفاعی اعلام شود ضربه آزاد از فاصله 600mm خط دروازه و 100mm از نزدیکترین خطی که خطا رخ داده است باید ضربه زده شود. در غیر این صورت ضربه آزاد از جایی که خطا رخ داده است زده می شود. تمامی رباتهای حریف حداقل باید در فاصله 500mm از توپ باشند. خطاها: اگر هنگام ضربه آزاد فاصله مقرر رعایت نشود ضربه آزاد باید دوباره زده شود.